公开(公告)号：CN110308647A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910516578.5

申请日：2019-06-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  丁佳宇 ,  戴劲松 ,  杨清 ,  沈少宝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。

公开(公告)号：CN110308647B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201910516578.5

申请日：2019-06-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  丁佳宇 ,  戴劲松 ,  杨清 ,  沈少宝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。

公开(公告)号：CN2294453Y

公开(公告)日：1998-10-14

申请号：CN97235568.5

申请日：1997-03-28

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周建勋 ,  王庆宝 ,  陈国旺 ,  徐志良 ,  杨清 ,  魏殿修 ,  吕陵

IPC: G01B11/04 ,  G01B11/26

Abstract: 本实用新型公开了一种煤场堆煤体积自动计量测绘装置,其特征是在门式堆取料机的行车架上装有两台激光测距仪,其中一台由固定在行车横梁中部的角度扫描转动平台带动进行角度扫描,完成煤堆表面高度和横坐标的测量,它不受行车机械运动限制和外部条件影响,另一测距仪与场外靶标对应实时给出被测点的X方向距离,快速实现固定参考点的空间定位。煤堆整体体积测量精度高、速度快、结构简单,完全可以满足发电厂生产管理需要。