公开(公告)号：CN110308647B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN201910516578.5

申请日：2019-06-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  丁佳宇 ,  戴劲松 ,  杨清 ,  沈少宝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。

公开(公告)号：CN110308647A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910516578.5

申请日：2019-06-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王茂森 ,  丁佳宇 ,  戴劲松 ,  杨清 ,  沈少宝

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种含误差积分输入项的无人机三段式模糊PID控制方法。该方法为：首先建立包含误差积分输入项的模糊控制器、三段式修正器和PID控制器，模糊控制器根据控制误差、误差的微分和误差的积分三个输入参数建立有关Kp、Ki和Kd的模糊规则库；然后参照模糊规则库，利用重心法进行解模糊，得到三段式修正器的输入值α、β、γ，三段式修正器根据系统实时控制误差，并结合输入参数，对参数P、I、D进行调节；最后将调节完成后的参数P、I、D传给PID控制器，PID控制器将控制值输出至被控对象进行控制。本发明降低了无人机控制系统的振荡误差与稳态误差，减少了控制系统逼近控制目标值的时间，提高了无人机控制系统的控制性能。