公开(公告)号：CN119918196A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510416669.7

申请日：2025-04-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  李绪航 ,  王洪亮 ,  严永俊 ,  薛鹏宇 ,  范丁阁 ,  李县 ,  陶世龙 ,  王霞 ,  王尔烈 ,  王显会

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明为一种重型车辆的动力学实时建模方法。包括如下步骤：建立三自由度车辆动力学模型和轮胎模型，获取车辆状态和底盘动力学状态；建立路面状态方程，获取路面状态；判断货物状态，结合车辆状态、底盘动力学状态和路面状态，建立包含状态输入与调度参数的车路载一体化非线性状态方程；得到车辆构型、路面状态和货物状态与可观测状态空间的映射关系；根据车路载一体化非线性状态方程，构建基于线性化特征提取的核函数；基于核函数，在数据集成递归移动窗口下实时丢弃窗口最初的状态，并纳入k+1时刻的数据，得到更新后的车路载一体化线性状态方程。本发明用于重型车辆动力学建模，实现了实时状态更新。