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公开(公告)号：CN115575973B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211451505.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路标主动重观测的星表巡视器激光雷达定位方法，包括以下步骤：使用激光雷达和惯性测量单元松耦合的方式进行巡视器基本的定位功能；使用奇异值分解的方法对当前帧点云进行划分；根据当前探测视野的点云地貌定时进行显著性研判并提取重观测的路标；根据实时监测巡视器位姿状态估计情况确定路标重观测的触发时刻；使用层次分析法进行重观测路标优先级排序；最终使用点云匹配算法进行点云配准，更新巡视器的位姿。本发明能够实现星表巡视器漫游巡视任务中对历史路标的重新配准，进而将系统状态方差的预测值与当前观测值的融合更新，提高定位与建图的精确性。
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公开(公告)号：CN115575973A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211451505.0
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路标主动重观测的星表巡视器激光雷达定位方法，包括以下步骤：使用激光雷达和惯性测量单元松耦合的方式进行巡视器基本的定位功能；使用奇异值分解的方法对当前帧点云进行划分；根据当前探测视野的点云地貌定时进行显著性研判并提取重观测的路标；根据实时监测巡视器位姿状态估计情况确定路标重观测的触发时刻；使用层次分析法进行重观测路标优先级排序；最终使用点云匹配算法进行点云配准，更新巡视器的位姿。本发明能够实现星表巡视器漫游巡视任务中对历史路标的重新配准，进而将系统状态方差的预测值与当前观测值的融合更新，提高定位与建图的精确性。
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公开(公告)号：CN112945018B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110126560.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光非致命武器致伤评估方法，包括对致伤因素分析并确定合理的致伤评估参量——有效激光功率密度Pe；根据激光非致命武器对生物眼组织致伤试验以及致伤试验后眼科检测结果，发现生物体眼组织视盘和激光照射后24h的激光损伤区域呈圆形或近似呈圆形，用激光损伤区域直径与生物体眼组织视盘直径之比来表示有生目标丧失视功能概率Pke即损伤量化模型，从而确定了激光非致命武器的致伤评估方法；建立损伤量化模型与致伤评估参量Pe之间的一一对应关系，由此建立激光非致命武器致伤评估模型。本发明解决了当前激光非致命武器缺乏损伤量化评估方法和评估模型这一问题，保证了建立的致伤评估方法和评估模型的合理性。
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公开(公告)号：CN112945018A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110126560.1
申请日：2021-01-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种激光非致命武器致伤评估方法，包括对致伤因素分析并确定合理的致伤评估参量——有效激光功率密度Pe；根据激光非致命武器对生物眼组织致伤试验以及致伤试验后眼科检测结果，发现生物体眼组织视盘和激光照射后24h的激光损伤区域呈圆形或近似呈圆形，用激光损伤区域直径与生物体眼组织视盘直径之比来表示有生目标丧失视功能概率Pke即损伤量化模型，从而确定了激光非致命武器的致伤评估方法；建立损伤量化模型与致伤评估参量Pe之间的一一对应关系，由此建立激光非致命武器致伤评估模型。本发明解决了当前激光非致命武器缺乏损伤量化评估方法和评估模型这一问题，保证了建立的致伤评估方法和评估模型的合理性。
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