公开(公告)号：CN118121187A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410078605.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周慧 ,  钱小颖 ,  冯睿楠 ,  袁海磊 ,  陈朕

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于差异化场景的人体平衡评估方法及系统，基于频域和运动学特征搭建差异场景下平衡评估算法模型，将处理后的被试数据输入到SVM‑RF混合模型中完成数据分析和评估；评估方法包括：完成实验范式设计，根据范式标签实现对差异场景下平衡板的角度控制；对实验被试进行不同场景下脑电和传感器信息的采集；对采集的被试数据进行预处理；提取传感器和脑电数据频域信息，计算运动学与生理融合特征，基于机器学习混合模型完成分类和平衡评估。本发明综合分析脑电设备、惯性测量单元、压力传感器测量的人体平衡数据，对被试人员差异场景下平衡状态进行评估，能够获取较高的评估精度。

公开(公告)号：CN117191056A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311123602.1

申请日：2023-08-31

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 周慧 ,  桂梦凡 ,  那清权 ,  滕洪璟 ,  冯睿楠 ,  袁海磊 ,  熊傲雪

IPC: G01C21/28 ,  G01C21/30 ,  G01C21/34 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于触地力学反馈的行人导航系统及步行轨迹跟踪控制方法，系统包括环境信息获取模块、定位模块、环境感知与探索模块、步态规划模块、力反馈控制模块，方法包括：获取行走轨迹的初始状态和终止状态，构建人体行走运动学模型离散化差分模型，对实时得到的初始状态和终止状态进行最优化控制，结合目标函数和约束条件进行最优求解得到两个状态之前的人体步行的最优轨迹，将求取的最优航向角作为控制输入序列，给到力反馈控制器，驱动力反馈机构跟踪最优航向角，沿规划的路径引导行人。本发明可在人体运动学模型，动态环境，障碍物等约束下，通过步行轨迹跟踪控制方法控制力反馈机构实现对视障、智力障碍等特殊人士的自主引导。