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公开(公告)号：CN106514071A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611112611.0
申请日：2016-12-06
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
IPC: B23K37/00
CPC classification number: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人焊接摆动设定方法，包括如下步骤：(1)在第一页设定摆动条件的编号和名称，选择一种摆动方式，确定是否开启定点摆动；(2)第二页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第二页设定与摆动轨迹形状相关的参数；(3)第三页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第三页设定摆动的开始相位、摆动延迟时间、停止位置及停止时间，保存本次摆动设定，摆动设定结束。本发明采用多页显示参数方式，界面简洁美观；在首页选择摆动方式，后续页面中均为该摆动方式的参数，设定过程不受其他无关参数干扰；在页面中附有参数的示意图，直观地表达了参数的定义，便于用户理解；界面友好，用户体验性能佳。
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公开(公告)号：CN106514071B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201611112611.0
申请日：2016-12-06
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司 , 南京熊猫仪器仪表有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人焊接摆动设定方法，包括如下步骤：(1)在第一页设定摆动条件的编号和名称，选择一种摆动方式，确定是否开启定点摆动；(2)第二页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第二页设定与摆动轨迹形状相关的参数；(3)第三页为第一页选定的摆动方式的参数设定页面，在第三页设定摆动的开始相位、摆动延迟时间、停止位置及停止时间，保存本次摆动设定，摆动设定结束。本发明采用多页显示参数方式，界面简洁美观；在首页选择摆动方式，后续页面中均为该摆动方式的参数，设定过程不受其他无关参数干扰；在页面中附有参数的示意图，直观地表达了参数的定义，便于用户理解；界面友好，用户体验性能佳。
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公开(公告)号：CN118535210A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410592871.0
申请日：2024-05-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人EtherCAT多从站动态配置方法，首先扫描总线设备，获得从站的数量、种类、参数信息，自动生成从站设备的配置文件以及从站设备描述文件。启动工业机器人主控程序之后，读取配置文件以及设备描述文件动态对PDO索引地址、地址、参数属性配置，对应生成EtherCAT总线上所有从站设备的映射对象表。利用映射对象表完成总线的初始化。建立各个数据入口的地址表。供后期读写快速查询。本发明实现工业机器人启动后，动态的根据总线设备的连接状况，自动进行配置，避免前期需要手动对从站的数量、属性等进行配置，在系统增减设备后，无需进行手动调整即可正常启动使用，提高系统的灵活性，加快开发应用速度。
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公开(公告)号：CN118305819A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410397696.X
申请日：2024-04-03
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人实时IO系统，该系统实现多个软件功能模块，包括GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块、IO控制服务模块、状态监控模块、中断管理与通知模块。GPIO管理模块、EtherCAT IO管理模块负责初始化，并提供读写接口。IO控制服务模块为系统提供读写、事件订阅、事件通知等功能。中断管理与通知模块管理所有订阅事件的客户端，当中断触发后，发送消息通知客户端。本发明可以实现工业机器人不同类型的IO设备管理，通过使用订阅模式，为系统中使用IO的模块提供了灵活高效的使用方式，该系统有较快的响应速度，可达到us级别。系统的EtherCAT IO数量可以灵活的扩充。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115756583A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211474646.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人SDK自动生成及打包方法和系统，其中工业机器人SDK自动生成及打包方法包括如下步骤：S1、配置待生成的SDK中包含的功能，并生成功能关键字；S2、根据功能关键字获取SDK功能对应的接口信息和接口函数；S3、根据功能关键字提取SDK需要的头文件；S4、根据接口信息生成说明文档；S5、对SDK功能对应的接口函数进行编译，生成SDK库文件；S6、将SDK功能对应的接口信息、SDK需要的头文件、说明文档、SDK库文件进行打包，生成SDK发布包。该方法能够根据配置自动生成SDK发布包。
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公开(公告)号：CN115718594A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211464034.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
Abstract: 本发明公开了SDK导出Python接口的方法、装置、设备及介质，该方法包括根据SDK的C++接口创建Python的接口类并与其进行绑定，生成关联Python类型的STL标准模板库列表和C++类列表；根据STL标准模板库列表进行STL标准模板库绑定；根据C++类列表进行C++接口参数类绑定；编译所有生成的文件并链接为库文件输出。本发明能够提高SDK导出Python接口的效率，减轻开发工作量，不易出错，且后期添加接口或维护也比较方便。
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公开(公告)号：CN118101116A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410432341.X
申请日：2024-04-11
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
IPC: H04J3/06
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人驱动器EtherCAT主站时钟同步方法。该方法主要包括基准调整及漂移补偿两个阶段。系统启动后，先进行基准调整，获取从站时钟，计算与主站时钟的偏移值，基准调整流程通过对主站系统时钟进行多个周期的修正，将偏移值的绝对值修正到设定阈值范围内。漂移补偿流程通过对多周期偏移值的变化趋势的观测，计算出一个补偿值，每个周期都会补偿到主站系统时钟。本发明可以实现工业机器人驱动器在启动后，快速实现主站时钟的基准调整，同时通过周期的漂移补偿，实现了EtherCAT时钟的同步，从而保证了机器人驱动器的稳定运行，提高机器人的同步控制精度。
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公开(公告)号：CN119879728A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510003132.8
申请日：2025-01-02
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种点激光平面扫描跟踪方法，具体为：S1:通过参数标定流程得到点激光传感器在法兰坐标系上的安装位姿；S2:构建采样点在机器人坐标系下的位置表达式；S3:在机器人运动过程中以指定周期不断测量,创建点激光距离数据队列与机器人位姿数据队列，并错位匹配，然后构建位姿‑距离匹配数据；S4:基于某个时刻下位的位姿‑距离匹配数据，构建表面点云数据队列；S5:在进入跟踪状态时，在表面点云数据队列中筛选最优点位，作为参考点；S6:使用参考点计算安装在机器人上的末端工具位姿的修正量，基于修正量计算指令点，控制机器人以指令点为目标点运动。本发明使用简单的点激光设备即可实现实时数据扫描与轨迹修正。
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公开(公告)号：CN119669604A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411624676.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 南京熊猫电子股份有限公司 , 南京熊猫电子装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种PRRR构型的SCARA机器人逆解快速计算方法；属于机器人领域，所述SCARA机器人包括相互连接的轴1、轴2、轴3及轴4；其操作步骤：步骤1、使用标准型DH法(SDH)建模，确定其各个关节的DH参数(theta,d,a,alpha)；步骤2、已知机器人末端位姿矩阵，使用代数解析方法，解得一组求各个轴角度或位置的公式；步骤3、由于公式使用了±号以及反正切和反余弦等公式，会存在多组解；根据设置的左臂或右臂姿态，确定q3；选取矩阵中的相关变量，对所求的关键角度值进行验证，来快速确定q2和q4。本发明具有运算速度快，计算结果准确等特点，可以满足机器人实时运算及控制的需求，能够在机器人实时控制系统中应用。
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