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公开(公告)号：CN118330700A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410408734.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开一种室内外一体化定位方法，包括以下步骤：步骤一、获取当前位置可见卫星数量；步骤二、根据可见卫星数量和接收UWB信号情况，将当前位置归类为：室内、室外或室内外过渡区域；步骤三、根据步骤二中的归类结果，进一步进行定位解算，定位解算方法如下：S1、当前位置处于室外区域时，利用伪距组合观测模型进行定位解算；S2、当前位置处于室内外过渡区域时，将UWB测距信息加入到GNSS测距信息中进行定位解算；S3、当前位置处于室内区域时，利用UWB测距信息进行定位解算。本发明方法可以排除因观测时可见卫星不足导致的定位偏差，还能避免在过渡区域出现定位缺失的情况。
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