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公开(公告)号:CN120027816A
公开(公告)日:2025-05-23
申请号:CN202510388779.7
申请日:2025-03-31
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请提供一种应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。涉及泊车控制技术领域。该方法包括:基于场景信息和车辆的坐标信息,以泊车起始点作为起始点进行迭代,建立随机树;根据指标点、障碍物信息以及目标偏置,分别计算出每个采样区域的采样概率,构成概率地图;在概率地图上进行采样,获取随机点,遍历随机树上的节点,分别计算各节点与随机点的距离,以随机树上距离随机点最近的节点作为近点;将近点以扩展步长向随机点方向扩展新点,将新点加入至随机树中进行节点重连;计算新点与目标点的距离,判断是否终止迭代,在终止迭代后对得到的最优路径进行路径平滑优化,输出泊车路径,以此实现复杂环境的自动泊车路径规划。
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公开(公告)号:CN117141241A
公开(公告)日:2023-12-01
申请号:CN202311074182.2
申请日:2023-08-24
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了基于电机特性和原车制动系统的再生制动控制方法,涉及再生制动控制技术领域,S1、电机转速与电池充电功率限制、S2、前、后轮制动力的分配、S3、再生制动与摩擦制动力分配。本发明在设计制动力分配控制策略的过程中,为了回收更多的制动能量,综合考虑了电机转速特性与电池充电功率的限制,在兼顾公交车制动能量回收与制动性能的前提下,设计了一种基于充分利用电机特性的再生制动控制方法,为了回收更多的制动能量,摩擦制动介入的时机和β线斜率的确定是控制策略的关键点,该策略保留了原车的摩擦制动系统结构,根据制动强度改变制动力的分配策略,工程应用强。
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