公开(公告)号：CN120027816A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510388779.7

申请日：2025-03-31

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 郑燕萍 ,  谢韵清 ,  陶捷 ,  王希文

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请提供一种应用于自动泊车的路径规划方法、装置、设备及存储介质。涉及泊车控制技术领域。该方法包括：基于场景信息和车辆的坐标信息，以泊车起始点作为起始点进行迭代，建立随机树；根据指标点、障碍物信息以及目标偏置，分别计算出每个采样区域的采样概率，构成概率地图；在概率地图上进行采样，获取随机点，遍历随机树上的节点，分别计算各节点与随机点的距离，以随机树上距离随机点最近的节点作为近点；将近点以扩展步长向随机点方向扩展新点，将新点加入至随机树中进行节点重连；计算新点与目标点的距离，判断是否终止迭代，在终止迭代后对得到的最优路径进行路径平滑优化，输出泊车路径，以此实现复杂环境的自动泊车路径规划。

公开(公告)号：CN117141241A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311074182.2

申请日：2023-08-24

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 郑燕萍 ,  谢韵清 ,  陆强

IPC: B60L7/26 ,  B60L7/18

Abstract: 本发明公开了基于电机特性和原车制动系统的再生制动控制方法，涉及再生制动控制技术领域，S1、电机转速与电池充电功率限制、S2、前、后轮制动力的分配、S3、再生制动与摩擦制动力分配。本发明在设计制动力分配控制策略的过程中，为了回收更多的制动能量，综合考虑了电机转速特性与电池充电功率的限制，在兼顾公交车制动能量回收与制动性能的前提下，设计了一种基于充分利用电机特性的再生制动控制方法，为了回收更多的制动能量，摩擦制动介入的时机和β线斜率的确定是控制策略的关键点，该策略保留了原车的摩擦制动系统结构，根据制动强度改变制动力的分配策略，工程应用强。