公开(公告)号：CN117372529A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202210744593.7

申请日：2022-06-28

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 胡春华 ,  钱伟杰 ,  王汉钊 ,  陆栎

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/33 ,  G06T5/20 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D的室内移动机器人服务目标定位方法，具体涉及室内移动机器人对服务目标定位领域。服务目标快速准确定位是室内服务机器人实现准确抓取的前提。本发明采用固定于室内移动机器人上的KinectV2相机采集RGB图像以及深度图像，首先对两种图像进行配准，使得调整后的RGB图像和深度图像具有相同的分辨率且像素点一一对应，接着对KinectV2相机进行标定，获得其内部参数矩阵，然后使用训练完成的改进后的YOLOv5‑S目标检测网络在调整后的RGB图像上进行目标检测，获得服务目标中心点在像素坐标系下的二维坐标和类别，接着利用获取的中心点二维坐标在深度图上提取其深度值并进行中值滤波处理，最后利用中心点的二维坐标和处理后的深度值重构出服务目标中心点在相机坐标系下的三维坐标，驱动移动机器人前进并利用机械手完成目标的抓取。该发明综合RGB图像和深度图像定位服务目标，克服了仅用RGB图像获取服务目标实际位置信息难的缺点，同时相比其他定位方法，大大提高了服务目标定位的实时性和准确性。