公开(公告)号：CN118942253A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411233203.5

申请日：2024-09-04

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵顗 ,  吴佳豪 ,  杨溢 ,  沈紫怡 ,  王文硕 ,  邬岚 ,  陈雨欣 ,  夏鸿伟 ,  詹祖烨 ,  张大奔

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G08G1/0968 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明属于智能网联车辆协同控制技术领域，具体涉及基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，包括以下步骤：基于双向搜索结合时空条件，构建换道可行时段选择成本模型，得到目标车辆安全汇入目标车道的换道可行时段；构建一个最小化换道过程中速度波动的成本函数，得到速度最稳定的换道点位置；进行速度控制，得到目标车辆在每一个时刻对应位置的完整车行轨迹数据，克服了现有技术的不足，将换道点集中于交织区的中部和下游，有利于发挥交织区的通行效率，且能更好应对上游不确定的换道需求，在高换道比例和高交通负荷的情况下，能够提高控制区上游区域时空资源的利用率。

公开(公告)号：CN118942253B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411233203.5

申请日：2024-09-04

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 赵顗 ,  吴佳豪 ,  杨溢 ,  沈紫怡 ,  王文硕 ,  邬岚 ,  陈雨欣 ,  夏鸿伟 ,  詹祖烨 ,  张大奔

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/16 ,  G08G1/0968 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明属于智能网联车辆协同控制技术领域，具体涉及基于双向搜索的快速路互通交织区协同换道控制方法，包括以下步骤：基于双向搜索结合时空条件，构建换道可行时段选择成本模型，得到目标车辆安全汇入目标车道的换道可行时段；构建一个最小化换道过程中速度波动的成本函数，得到速度最稳定的换道点位置；进行速度控制，得到目标车辆在每一个时刻对应位置的完整车行轨迹数据，克服了现有技术的不足，将换道点集中于交织区的中部和下游，有利于发挥交织区的通行效率，且能更好应对上游不确定的换道需求，在高换道比例和高交通负荷的情况下，能够提高控制区上游区域时空资源的利用率。