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公开(公告)号：CN119498108A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411858712.7
申请日：2024-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开一种树体自动对中夹持及激振方法，包括：深度相机识别滚轮与树体主干相对位置，当到达预设点位时，驱动机构带动两夹持头靠拢，在夹紧的过程中滚轮沿主干表面滚动，即滚轮与主干发生相对运动，该相对运动带动夹持头在夹持臂上滑动，直至主干轴线与弹性带正中位置对齐，完成对中；进一步夹持，直到每个滚轮与主干表面贴紧且两个夹持头、弹性带与主干表面依次贴紧，完成对中夹持；启动激振装置，完成采收。本发明可以夹持头、弹性带、滚轮，在夹持力作用下使夹持头逐步到达主干中心位置，使夹持头夹持点位更精准，对中夹紧后，主干、弹性带与夹持头三者贴紧，在对林果进行振动采收时既保证了激振能量的有效传递，又避免了对树体的伤害。
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公开(公告)号：CN119234569A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411447719.X
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26 , G06F18/2411 , G06F18/27 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，它能够根据获取的核桃树体主干直径控制激振装置输出最高落果率所对应的激振能量，方便操作，提高采收效益。包括车体、激振装置、深度相机、AI平台、激振决策系统，激振装置包括以液压马达为驱动动力的偏心激振机构，深度相机安对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，AI平台对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数；激振决策系统接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置输出的激振能量与激振能量参数相一致。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118542146A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410601592.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26 , G06F18/2411 , G06F18/27 , G06N3/0499
Abstract: 本发明提供一种基于核桃树体激振能量预测模型的振动采收装置，它能够根据获取的核桃树体主干直径控制激振装置输出最高落果率所对应的激振能量，方便操作，提高采收效益。包括车体、激振装置、深度相机、AI平台、激振决策系统，激振装置包括以液压马达为驱动动力的偏心激振机构，深度相机安对核桃树体主干边界进行坐标点位识别，AI平台对边界坐标的计算得到树体主干直径，并根据树体主干直径通过激振能量预测模型计算输出该被夹紧的核桃树体主干需要的激振能量参数；激振决策系统接收到激振能量参数后向安装在液压站上的液压马达的电磁阀控制器发出流量控制指令，使得对激振装置输出的激振能量与激振能量参数相一致。
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公开(公告)号：CN119014220B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411447721.7
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN119014220A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411447721.7
申请日：2024-10-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN118285231A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410601590.7
申请日：2024-05-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明提供一种核桃振动采收激振装置姿态自调节系统和方法，它能够快速调整激振装置的姿态和位置，使得激振装置夹紧树干的平面与树干轴线基本垂直，提高振动效果，提高落果率。它包括车体和激振装置，激振装置用于夹紧树干并产生激振力以振动被夹紧的树干，回转装置设置在悬臂支撑座上，激振装置设置在回转装置上，回转装置用于带动激振装置相对于悬臂支撑座在水平面内转动；上下摆动装置设置车体上，悬臂支撑座设置在上下摆动装置上，上下摆动装置用于带动悬臂支撑座、回转装置及激振装置在竖直面内上下摆动；通过回转装置和上下摆动装置动作，调节激振装置的摆姿。
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公开(公告)号：CN119522731A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411858711.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30 , B64U10/14 , G06T7/73 , G06T1/00 , A01D46/26 , B64U101/30 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种基于林果高效振动脱落的采收方法，包括：停靠在车体上的无人机开始作业，无人机对一片果园按照预设路径进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图外轮廓形状，无人机将对应树号的树冠俯视图外轮廓形状以数据打包的形式发送给控制台；控制台根据树冠俯视图外轮廓形状判断每一个树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位；车体根据预设路径进行行走，并在行走的过程中通过夹持振动装置分别对路径中的每一棵树进行夹持振动采收作业，在夹持树干时，需保证夹持方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行。本发明解决了现有技术中提出的传统采摘方法对劳动力需求高，采摘效率低下，采净率低下且对树木本身造成伤害而影响来年产量的问题。
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