公开(公告)号：CN106142051B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610594784.4

申请日：2016-07-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 尤晶晶 ,  左飞尧 ,  严飞 ,  王进 ,  王立杰 ,  严鹏飞

IPC: B25J9/00 ,  G06F17/12

Abstract: 本发明涉及一种台体型并联机构，包括一个动平台，一个静平台和12条支链，动平台和12条支链设置在静平台的容置腔内，12条支链中，每两条支链为一组呈一夹角布置于动平台上的6条棱边的中点，6条棱边分为三组，每组包括不在同一平面且相互平行的两条棱边，支链由一移动副和两球面副串联而成。本发明的优点是通过驱动杆的伸缩可以实现动平台确定的连续运动，机械结构简单，易加工，易装配，并且该机构具有12条支链和明确的工作空间，耦合度为零，使得该机构具有简明的、全解析形式的位置正解，运动学运算效率高，无增根和失根，能够实现数学机械化求解，为机器人的实际应用提供了理论保障。

公开(公告)号：CN106142051A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610594784.4

申请日：2016-07-26

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 尤晶晶 ,  左飞尧 ,  严飞 ,  王进 ,  王立杰 ,  严鹏飞

IPC: B25J9/00 ,  G06F17/12

CPC classification number: B25J9/0054 ,  G06F17/12

Abstract: 本发明涉及一种台体型并联机构，包括一个动平台，一个静平台和12条支链，动平台和12条支链设置在静平台的容置腔内，12条支链中，每两条支链为一组呈一夹角布置于动平台上的6条棱边的中点，6条棱边分为三组，每组包括不在同一平面且相互平行的两条棱边，支链由一移动副和两球面副串联而成。本发明的优点是通过驱动杆的伸缩可以实现动平台确定的连续运动，机械结构简单，易加工，易装配，并且该机构具有12条支链和明确的工作空间，耦合度为零，使得该机构具有简明的、全解析形式的位置正解，运动学运算效率高，无增根和失根，能够实现数学机械化求解，为机器人的实际应用提供了理论保障。