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公开(公告)号：CN113367707A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010114413.8
申请日：2020-02-25
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司 , 南京工程学院
Abstract: 本发明提出基于双机器人的医用X射线影像系统及控制方法，所述双机器人指主从两个6自由度关节机器人，主机器人夹持X射线球管及束光器，从机器人夹持平板X射线检测器，主从机器人都由各自独立的控制器直接控制，在主从机器人之上有中央控制模块，中央控制模块将主从机器人的两个独立的坐标系整合为统一的坐标系，在这个统一的坐标系中，中央控制模块规划主从机器人各自的位姿，向主从机器人各自的控制器发出命令，协调主从机器人的运动。中央控制模块还对高压发生器进行控制，高压发生器驱动X线球管的阴极灯丝。平板X射线检测器将检测影像转化为电信号并传送到影像工作站。
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公开(公告)号：CN103368485B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201210084587.X
申请日：2012-03-28
Applicant: 南京工程学院 , 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: H02P6/04
Abstract: 本发明提供了一种新的医疗影像设备专用多坐标伺服驱动方法和装置，涉及工业领域中的伺服电机控制技术，具体为用一台专用交流伺服驱动器分时驱动医疗影像设备扫描架多个运动坐标方向的多台交流伺服电机。所述医疗影像设备专用多坐标伺服驱动方法的特征在于采用“双模态连续变结构位置和速度控制”方法，控制结构中包括了“位置和速度并行控制”和“位置和速度串级控制”两个控制模态，伺服电机转子角位移量被用来连续地融合两种控制模态的输出，得到转矩控制指令，可驱动大惯量的扫描架快速准确定位。所述医疗影像设备专用多坐标伺服驱动装置包括一台专用交流伺服驱动器、多台交流伺服电机、驱动转换电路板、反馈信号转换电路板、操作控制器等。
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公开(公告)号：CN111759463B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010755623.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种提高手术机械臂定位精度的方法，包括：建立CBCT影像空间坐标系与光学定位系统坐标系的映射关系以及CBCT影像空间坐标系与机械臂坐标系的映射关系；在CBCT机得到的影像中规划两点A、B，确定机械臂器械尖端最终的定位点位姿；判断A点与P点坐标是否超过偏差阈值，若机械臂尖端最终的定位点P与目标点A具有偏差，则获取A点和P点光学定位系统坐标系下的坐标，得到补偿后的定位点的目标运动位姿，从而减小定位点和目标点的定位偏差；本发明首先经过粗定位，机械臂末端相对病灶点的位移为毫米级，其经过坐标系转换后的误差积累大大减小，保障了手术安全。
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公开(公告)号：CN113520429A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110817524.X
申请日：2021-07-20
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种用于检测X射线成像时间的控制装置及其操作方法。属于医疗器械领域；包括主控制装置、X射线机、图像采集模块、时间显示屏、体膜控制器、成像体膜及工作站电脑；步骤：按下启动按钮S1，X射线机曝光，通过X射线反馈信号送入主控制装置的电路，接收到X射线反馈信号时，时间显示屏开始计时；工作站电脑采集数据，在电脑屏幕显示稳定的图像时，电源信号经过图像采集模块转换，送入主控制装置的电路，单片机扫描接收到图像采集模块转换后地输出信号时，时间显示屏计时停止；将成像体膜快速移动回原始位置。本发明中X射线成像时间检测准确，检测速度快，自动化程度高；可快速准确的检测出X射线成像时间。
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公开(公告)号：CN107320118A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710492552.2
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种计算碳纳米C形臂三维图像空间信息的方法及系统，首先运用红光双目定位系统标定C形臂扫描轨迹的空间坐标系和C形臂X射线机空间定位模体的空间坐标系，再扫描空间定位模体计算三维体数据与模体的坐标转换，最后根据红外双目定位系统标定的空间坐标系与空间定位模体计算的几何参数的关系，推导出三维图像坐标系与实物所在的实际坐标系的转换关系。本发明能够准确地计算出三维图像中对应的实际物体的空间位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107307875A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710492553.7
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明公开了一种基于DSA减影技术的模拟实验装置，包括支撑体、用于模拟人体血管的细管以及辅助推动设备，支撑体用于通过注入不同量的水来模拟胖瘦不同的人体，细管穿过支撑体，辅助推动设备用于向细管中注入水或者医用造影剂。本发明还公开了一种基于DSA减影技术的模拟实验方法。本发明能够有效模拟DSA减影的临床效果，成本低、安全、易使用。
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公开(公告)号：CN107276009A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710509658.9
申请日：2017-06-28
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: H02G11/02
Abstract: 本发明公开了一种C臂机滑行扫描运动电缆自动收缩传动装置，属于医疗器械移动设备技术领域，包括C臂组件、导向轮组件、辅助轮组件、电缆线排、同步带、传动组件、绕线器组件、钢丝绳、张紧轮组件和支臂箱体，电缆线排穿过导向轮组件后固定在C臂组件上，C臂机在滑行扫描运动过程中，传动组件驱使C臂组件做滑行运动，传动组件带动绕线器组件完成电缆线排收线或放线，同步带、钢丝绳和电缆线排同步协调运动，电缆线排附和C臂组件做滑行运动并在预定的运动轨迹上进行收线或放线。本发明结构紧凑，可靠性高，临床使用方便，杜绝了外置电缆线对临床运用所带来的不便和不安全性。
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公开(公告)号：CN106296594A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510292956.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种基于直方图的X射线机影像系统的图像伽玛处理算法，属于医疗器械技术领域。该算法包括：图像预处理（1）、直方图生产（2）、直方图预处理（3）、直方图分析（4）、伽玛处理（5），其特征在于：通过直方图分析，判断图像中生物组织实际有效的亮度分布范围，对该范围内的图像进行伽玛处理，并对图像中高亮度的背景区域做饱和处理，可以显示图像中的生物组织部分。其优点是：可以极大的提高伽玛处理的效果，使得图像对比度得到改善。
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公开(公告)号：CN106292403A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510291777.2
申请日：2015-06-01
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 一种医疗设备控制系统的CAN通信协议，属于医疗器械技术领域。其特征在于：解决CAN总线传输中传输数据大小限制的问题，其中传输数据小于8个字节采用单帧传输，传输数据大于8个字节采用多帧传输；建立待发送数据的格式化打包和定时循环扫描发送机制；实现接收CAN总线数据的合理封装保存方法，使得接收数据准确无误的传递给上层；开辟三维空间，在特殊的情况下，每个节点都可同时容纳来自于同一节点连续发送的3包数据。其优点是：简单、灵活、移植方便。
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公开(公告)号：CN114305460B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202111524042.1
申请日：2021-12-14
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B6/46
Abstract: 本发明公开了一种射线机的人机交互控制方法，包括以下步骤：(1)交互系统收到射线机的反馈状态指令后根据客户操作指令生成控制信息发送给射线机，同时启动交互系统的准备按钮；(2)射线机根据获得的参数准备射线，准备好后发送反馈状态指令给交互系统；(3)交互系统收到射线机反馈状态指令后，给射线机发送控制信息，并同时通过硬件开关发送短路信号给X射线机；(4)射线机收到短路信号后发出射线，探测器将成像传输交互系统；(5)交互系统显示图像。本发明通过过滤用户操作，系统稳定性提高了；理控制通讯速度，发送命令和接收命令加快了，使用的X射线剂量减少了，加快了调节剂量的速度，提高用户的体验度减少了对人体的伤害。
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