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公开(公告)号：CN116569734B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310683698.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法，基于菠萝自然长势的采集装置包括果实运输机构、姿位调节机构、采摘机构以及控制器。该基于菠萝自然长势的采集装置利用姿位调节机构在控制器的控制下，针对菠萝自然生长时果实重量导致菠萝杆微倾的生长现象，结合菠萝的外形特征、菠萝与菠萝杆的连接特性以及菠萝的种植模式等要素，带动采摘机构进行移动，并调节采摘机构的姿态，使采摘机构能够稳定的夹持菠萝并进行采摘，果实运输机构承接采摘好的果实并将果实运输至农用收集车内，完成菠萝采摘，解决了菠萝大范围内的采摘和收集问题，大大降低果农的劳动强度和种植成本。
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公开(公告)号：CN118451925A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410827005.5
申请日：2024-06-25
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D46/30 , A01D46/22 , B64U10/14 , B64U20/87 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种用于标准化莲田的莲蓬自动收获系统及其作业方法，系统包括多台采摘无人机、自动收集机构和系统控制器，其中，所述采摘无人机包括无人机本体、采摘机构、视觉模块和飞行采摘控制器。该用于标准化莲田的莲蓬自动收获系统及其作业方法，由多台采摘无人机协同作业，每台无人机通过视觉模块来获取目标对象的采摘信息并发送给飞行采摘控制器，由飞行采摘控制器规划无人机本体的飞行路径以通过采摘机构进行莲蓬的采摘，能够实现对莲蓬的快速采摘，同时，又通过收集机构与系统控制器的配合，收集机构能够跟随无人机同步移动实现跟随收集，进一步提高了大面积莲田的莲蓬采收效率。
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公开(公告)号：CN114271099A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210111726.7
申请日：2022-01-29
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种垄作草莓人机协作采摘系统及其作业方法，垄作草莓人机协作采摘系统包括穿戴式采摘装置、摆臂式悬挂机构、自动驾驶平台以及控制盒。该垄作草莓人机协作采摘系统利用自主行走底盘带动坐姿调节椅移动，无需果农自己行走进行采摘，同时利用坐姿调节椅调节果农的坐姿，使果农在舒适乘坐的同时进行采摘，无需弯腰或蹲起，减少了果农的劳动强度；利用穿戴式采摘装置采摘草莓，无需果农用手采摘，防止因用手接触草莓引起的腐烂，同时进一步降低了果农的劳动强度；利用摆臂式悬挂机构调节穿戴式采摘装置的悬吊位置，使果农能舒适的使用穿戴式采摘装置进行采摘。
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公开(公告)号：CN113812232A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111207616.2
申请日：2021-10-18
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，其中便于智慧果园作业的自适应支撑平台包括底盘支架、刚柔混驱平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构以及行走机构。该便于智慧果园作业的自适应支撑平台利用伸缩式杆台机构安装不同的果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节，从而进行高效的果园作业；利用角度调节机构对伸缩式杆台机构伸缩端朝向以及角度任意调节，实现伸缩式杆台机构的高效而精准的作业；利用刚柔混驱平台对伸缩式杆台机构的高度位置进行调节，实现了伸缩式杆台机构不同高度、不同角度的作业。
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公开(公告)号：CN113172479A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110321695.3
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置及方法，其中补偿装置包括柱型楔块、微距激光测距传感器、环形测力传感器、第一无线通信模块、第二无线传输模块以及控制器；柱型楔块用于固定安装在铣孔执行器的偏心主轴的后端面中心处；环形测力传感器用于检测偏心主轴前端的径向受力；微距激光测距传感器指向柱型楔块的被测端面。该自适应机器人螺旋铣孔孔径误差的补偿装置及方法利用环形测力传感器能够实时监测检测偏心主轴前端的径向受力情况，从而判断出制孔刀具的受力情况；利用微距激光测距传感器与柱型楔块的配合结构简单，且能够安装在铣孔执行器的后端，不会影响机器人螺旋铣孔的加工操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116275216B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202310131072.9
申请日：2023-02-17
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种自转机构独立进给的螺旋铣孔单元及其铣孔方法，其中自转机构独立进给的螺旋铣孔单元包括组合支架、自转机构、制孔刀具、公转机构、偏心调节机构以及独立进给机构。该自转机构独立进给的螺旋铣孔单元利用独立进给机构使公转机构以及偏心调节机构无需随自转机构一同进给，有助降低进给驱动电机的功耗，缩小螺旋铣孔单元的尺寸和重量，能避免进给移动时公转机构以及偏心调节机构与周围环境发生的运动干涉；利用进给机构带动自转机构独立进行轴向移动，实现制孔刀具的轴向进给，使进给运动方向与刀具中心轴线一致，有利于保证孔的加工精度。
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公开(公告)号：CN118140616B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410164973.2
申请日：2024-02-05
Abstract: 本发明公开了一种基于自走式平台的水田株间自适应除草系统及其除草方法，其中除草系统包括自走式平台以及株间除草部件；自走式平台设有基于北斗导航的自动定位模块、基于超声波和视觉传感器感知的自动避障模块和无人驾驶控制模块；株间除草部件安装在自走式平台上，无人驾驶控制模块用于根据自动定位模块的信息，并结合自动避障模块实时感知的数据，来控制自走式平台带动株间除草部件移动；株间除草部件用于与自走式平台相配合移动，实现株间移动除草。该自适应除草系统及其除草方法利用株间除草部件与自走式平台相配合来实现株间移动除草，从而实现对除草路径的可靠控制，降低株间除草的伤苗率，提高除草效果。
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公开(公告)号：CN119111135A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411537281.4
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种用于水田电动除草机的稳定行间除草深度装置，包括十字型固定芯轴、足式感知机构、调姿驱动机构和装置控制器；所述十字型固定芯轴通过连接支架与电动除草机动力平台相连，用于带动足式感知机构、调姿驱动机构、装置控制器和行间除草部件行驶在水田植物的行间。该用于水田电动除草机的稳定行间除草深度装置，通过调姿驱动机构的设置，使足式感知机构仅仅起到感知水田行间地形的功能，避免足式感知机构会因受载过大而发生泥中过度下陷的缺陷；通过足式感知机构、调姿驱动机构与装置控制器的协同设计，既使行间除草部件在水田复杂工况下保持稳定的除草深度，又能在地形突变处较为准时地抬起或下降行间除草部件。
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公开(公告)号：CN118595805A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411041056.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 南京晓庄学院
Abstract: 本发明公开了一种基于粗精分离的塑制针筒推杆自动装配单元及方法，所述装配单元包括作业台以及安装在作业台上的搬运模块、针筒存放模块、推杆存放模块、气控装配模块、链式输送线和控制器。该基于粗精分离的塑制针筒推杆自动装配单元及方法，通过设置搬运模块和气控装配模块，既实现了低精度下高效上下料，又解决了高精度下自动装配问题，有助简化现有塑制注射器自动装配线，搬运模块采用刚性夹持器和柔性夹持器转换夹持的方式，能够根据夹持对象选择合适的夹持方式，以避免发生塑制针筒和推杆被夹伤的问题，通过设置随行的针筒托盘，并与准停定位模块相配合，能够对同一批次的针筒进行集中装配。
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公开(公告)号：CN116569734A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310683698.0
申请日：2023-06-09
Applicant: 南京晓庄学院
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明公开了一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法，基于菠萝自然长势的采集装置包括果实运输机构、姿位调节机构、采摘机构以及控制器。该基于菠萝自然长势的采集装置利用姿位调节机构在控制器的控制下，针对菠萝自然生长时果实重量导致菠萝杆微倾的生长现象，结合菠萝的外形特征、菠萝与菠萝杆的连接特性以及菠萝的种植模式等要素，带动采摘机构进行移动，并调节采摘机构的姿态，使采摘机构能够稳定的夹持菠萝并进行采摘，果实运输机构承接采摘好的果实并将果实运输至农用收集车内，完成菠萝采摘，解决了菠萝大范围内的采摘和收集问题，大大降低果农的劳动强度和种植成本。
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