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公开(公告)号：CN110397820A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910719330.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京师范大学中北学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种多节式螺旋双驱动可变径管道检测机器人，包括头部螺旋单元、支撑单元和尾部螺旋单元，支撑单元与头部螺旋单元和尾部螺旋单元相连，支撑单元内设置驱动电机，分别驱动头部螺旋单元和尾部螺旋单元，头部螺旋单元、支撑单元和尾部螺旋单元均包括变径机构。本发明的管道机器人，采用多节轮式运行，具备国标90度弯道、45度弯管、直管、坡道、垂直管道的通过性；采用头尾双驱动运行，驱动力强，运行效率高、管道通过性好；具有刚柔混合变径功能，既能适应于较大管径的变化，同时能够应对管道内存在的非结构性障碍。
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公开(公告)号：CN119611622A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411966021.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 南京师范大学中北学院
IPC: B63B17/00 , B63B49/00 , F16F15/02 , F16F15/023 , F16F15/027
Abstract: 本发明公开了一种被动式抗冲击并联平台，包括动平台、变阻尼器、变刚度隔冲器、静平台、下球座、过冲保护器和上球座，动平台与惯导设备相连，静平台与船体相连，动平台与静平台之间通过变阻尼器和变刚度隔冲器实现连接，下球座设置于静平台的表面，上球座设置于动平台的表面。本发明通过变阻尼器和变刚度隔冲器的协同作用，平台能够高效地吸收和消耗冲击能量，变阻尼器的阻尼力随着偏移平衡位置位移的增加而增加，有效削弱动平台的响应，并迅速帮助其恢复至平衡位置，变刚度隔冲器的多级避振设计，使得平台在受到冲击时能够先以较低的刚度吸收初始冲击能量，随后以更高的刚度限制大位移的产生，进一步提高了抗冲击性能。
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公开(公告)号：CN115432542A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211253013.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 南京师范大学中北学院
Abstract: 本发明涉及一种模块化的气动电梯结构及运行方法，包括电梯井，设置在电梯井内的立柱导轨，设置于电梯井内并沿所述立柱导轨上下滑动的轿厢，所述电梯井包括单层电梯井、连接环、电梯井顶板、电梯井底板，所述单层电梯井与所述连接环固定连接；所述轿厢包括轿厢顶、轿厢底，所述轿厢顶、轿厢底之间通过轿厢立柱固连，每相邻两所述轿厢立柱之间设置一所述轿厢立面玻璃，所述轿厢顶密封层通过连接部件与所述轿厢顶固连，所述轿厢底支撑层通过连接部件与所述轿厢底固连，所述轿厢底下端安装有锁止机构，所述轿厢立柱上设置有滑槽，所述滑槽与立柱导轨接触配合；本发明电梯井采用模块化设计，通过增加单层电梯井和连接环，提升电梯安装施工效率。
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公开(公告)号：CN113284398A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110461706.8
申请日：2021-04-27
Applicant: 南京师范大学中北学院 , 镇江市匠人创新科技有限公司
IPC: G09B19/24
Abstract: 本发明公开了钳工领域的一种钳工锉削姿态检测与矫正系统，包括有钳工桌、显示屏、台虎钳、刀体、连接盖、中空刀柄、安装架、电池、主板、密封盖、工作台、锉刀、检测器和反馈软件，所述工作台由钳工桌、显示屏和台虎钳组成，所述锉刀由刀体、中空刀柄、连接盖和密封盖组成，所述检测器由安装架、主板和电池组成，所述主板由蓝牙模块、wifi模块、六轴陀螺仪、偏心转子、蜂鸣器、RGB灯泡和充电接口组成，所述反馈软件用于实时反映陀螺仪姿态，收集锉刀的使用数据，即时示警以矫正锉削姿态。通过设置的基于六轴陀螺仪及客户端反馈软件的配合传递锉削姿态的实时数据，将陀螺仪安装于检测装置内直接反馈锉刀的平衡状态。
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公开(公告)号：CN115367074B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210968204.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 南京师范大学中北学院
IPC: B63B73/60 , B62D55/065 , B24B27/00 , B24B27/033 , B24B9/04 , B24B49/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B47/20
Abstract: 本发明公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人，包括永磁吸附履带、框架式底盘、弹簧阻尼避震器、丝杠滑台和打磨头组件，永磁吸附履带之间通过框架式底盘相连，丝杠滑台与框架式底盘、打磨头组件相连，丝杠滑台上设置用于驱动丝杠滑台、打磨头组件的步进电机，打磨头组件包括气动打磨头，气动打磨头上设置压力传感器，压力传感器、气动打磨头与控制器相连。本发明还公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法。本发明机器人的永磁吸附履带为三角形链传动结构，可实现履带变形，使履带能够更好地适应船壁曲面时，在弹簧减震器的作用下始终张紧履带并更好的贴合弧形曲面，以实现船体与履带最大化的接触面。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115367074A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210968204.9
申请日：2022-08-12
Applicant: 南京师范大学中北学院
IPC: B63B73/60 , B62D55/065 , B24B27/00 , B24B27/033 , B24B9/04 , B24B49/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B47/20
Abstract: 本发明公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人，包括永磁吸附履带、框架式底盘、弹簧阻尼避震器、丝杠滑台和打磨头组件，永磁吸附履带之间通过框架式底盘相连，丝杠滑台与框架式底盘、打磨头组件相连，丝杠滑台上设置用于驱动丝杠滑台、打磨头组件的步进电机，打磨头组件包括气动打磨头，气动打磨头上设置压力传感器，压力传感器、气动打磨头与控制器相连。本发明还公开了一种用于船体壁面打磨的自适应履带爬壁机器人的控制方法。本发明机器人的永磁吸附履带为三角形链传动结构，可实现履带变形，使履带能够更好地适应船壁曲面时，在弹簧减震器的作用下始终张紧履带并更好的贴合弧形曲面，以实现船体与履带最大化的接触面。
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公开(公告)号：CN110397820B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910719330.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 南京师范大学中北学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种多节式螺旋双驱动可变径管道检测机器人，包括头部螺旋单元、支撑单元和尾部螺旋单元，支撑单元与头部螺旋单元和尾部螺旋单元相连，支撑单元内设置驱动电机，分别驱动头部螺旋单元和尾部螺旋单元，头部螺旋单元、支撑单元和尾部螺旋单元均包括变径机构。本发明的管道机器人，采用多节轮式运行，具备国标90度弯道、45度弯管、直管、坡道、垂直管道的通过性；采用头尾双驱动运行，驱动力强，运行效率高、管道通过性好；具有刚柔混合变径功能，既能适应于较大管径的变化，同时能够应对管道内存在的非结构性障碍。
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公开(公告)号：CN222905718U
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202422081718.X
申请日：2024-08-27
Applicant: 南京师范大学中北学院
Abstract: 本实用新型公开了一种多轮式救援机器人，包括悬挂底盘，悬挂底盘的顶部设置防护外壳，防护外壳上设置折叠太阳能光伏板、通信基站、收放通信天线和照明灯；悬挂底盘包括箱式主梁、悬挂调节机构和悬架，箱式主梁与悬挂调节机构中的车架连接件固连；悬挂调节机构包括轮组连接件、起吊连杆、支撑连杆和车架连接件，起吊连杆、支撑连杆的一端与轮组连接件活动连接，另一端与车架连接件活动连接；悬架包括车轮、悬架避震器支架、悬臂、弹簧避震器、悬架固定板，车轮与驱动电机输出轴固连，驱动电机固定在悬架避震器支架上，悬臂中心端与轮组连接件铰接，两端与悬架固定板固连。本实用新型行进速度快，复杂地形越障能力好，减震效果好，能耗低。
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公开(公告)号：CN215563261U
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202121893108.X
申请日：2021-08-13
Applicant: 南京师范大学中北学院
Abstract: 本实用新型公开了一种可伸缩差速螺旋驱动管道清淤机器人，包括差速传动系统、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构、清淤盘、头部可伸缩螺旋驱动单元和机器人管路通道，差速传动系统与头部可伸缩螺旋驱动单元、尾部可伸缩螺旋驱动单元、可收放螺旋送料机构相连，清淤盘与头部可伸缩螺旋驱动单元相连，机器人管路通道用于安装淤泥输送管和电气线路。本实用新型的管道机器人，具有可伸缩机构，能够在收缩状态下从窨井口下放，进入下水管之后，机器人可展开以适应管径变化；通过差速器，同时带动头尾两个螺旋驱动单元，能够根据外部阻力情况，动态调整驱动单元转速，不易卡死；能够在机器人前进的过程中，搅动管道内淤泥，并将淤泥抽出。
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公开(公告)号：CN215223820U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202022698671.3
申请日：2020-11-20
Applicant: 南京师范大学中北学院
Abstract: 本实用新型公开了一种折叠式宠物笼支架，可支撑外罩，包括下支撑、上支撑、上连杆、下连杆，所述下支撑、上支撑形状相同，分别为四根长条状的边框组合而成的矩形，所述下支撑、上支撑为铝合金材料，所述上连杆、下连杆为不锈钢材料，两端设置有安装孔，一端分别铰接在下支撑、上支撑的边框上，另一端通过铰接芯轴活动连接，所述上连杆靠近铰接芯轴处设置有凹槽和限位缺口，所述限位缺口位于凹槽外缘，凹槽为圆形，限位缺口为半圆形；所述下连杆上设置有挡块，所述挡块与凹槽配合，下连杆边缘设置有半圆形的卡扣与限位缺口配合。本实用新型可折叠为板状，方便存放在手提袋等处，占用空间较小，方便携带。
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