公开(公告)号：CN116659494A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202211655015.2

申请日：2022-12-22

Applicant: 南京市南部新城开发建设管理委员会 ,  东南大学 ,  联通数字科技有限公司

Inventor： 马云桥 ,  王庆 ,  杨锐 ,  阳媛 ,  何勇 ,  孙宏军 ,  胡硕 ,  何非 ,  杨磊 ,  米静

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 用于低成本的MARG传感器进行姿态估计的快速互补滤波方法，步骤1)利用加速度计输出的数据估计姿态四元数；2)使用陀螺仪进行补偿的重力滤波器；3)重力与磁力计的融合；本申请提出用于低成本的MARG传感器进行姿态估计的快速互补滤波方法，针对姿态四元数计算过程中的非线性问题，将基于加速度计的姿态估计问题转化为一个线性问题。为了提高MARG姿态估计的准确性，设计了一种新的互补滤波器结构，它的特征是首先通过融合加速度计和陀螺仪的测量来估计重力。同时，在算法中引入了磁失真检测，磁力计的输出与基于Markley算法估计的重力相融合。

公开(公告)号：CN116824038A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310448307.7

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  王雪妍 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  孙杨 ,  杨锐

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明一种4DOF的动态物体重建和跟踪方法，该方法能够估计相机和全局坐标系中刚性运动物体的6DOF轨迹，同时重建运动物体稠密的3D点云和静态背景的稠密地图，实现刚性运动对象的4D动态场景的重建。该系统提出的无语义信息的多运动分割方法，在改进动态物体和静态背景边界的不精确分割后，对场景的不同运动模型进行分割，获得未知运动目标的精确掩模，实现动态物体与静态背景的有效分离；光线不足、弱纹理的环境下相机对周围动态物体感知能力下降，研究基于激光辅助视觉的语义分割方法，提高对动态物体的感知能力。

公开(公告)号：CN115866744A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211232505.1

申请日：2022-10-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  黎泽辉 ,  张锐 ,  张昊 ,  阳媛 ,  吴新祺 ,  刘昊 ,  杨锐

IPC: H04W64/00 ,  H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33

Abstract: 基于反射信号的单基站室内UWB优化定位方法，属于室内无线定位技术领域。本发明主要利用反射信号，采用单基站完成室内定位。在获得室内地图的基础上，对其进行建模，放置定位基站，在环境中放置定位标签，接收多径信号，通过对实际接收信号的处理，缩小定位标签的可能范围，遍历约束区域网格点，采用射线跟踪模型进行接收波形仿真，与实际接收信号波形进行对比，获取每个网格点的相似概率，然后在约束区域拟合出相似概率热力图，概率最高点即为定位解算位置。该方案可以优化室内场景中的定位精度，降低了成本，提高了基站的利用率，为室内UWB定位方式提供了一种新的思路，具有一定的参考价值。

公开(公告)号：CN114782640A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210339011.7

申请日：2022-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  陈晓宇 ,  严超 ,  王怀虎 ,  杨锐

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62 ,  G01S17/89 ,  G01S17/42 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。

公开(公告)号：CN114782640B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202210339011.7

申请日：2022-04-01

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  陈晓宇 ,  严超 ,  王怀虎 ,  杨锐

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G01S17/89 ,  G01S17/42 ,  G06V10/762 ,  G06V10/44

Abstract: 基于四足机器人的强度信息匹配快速激光SLAM算法。在提取特征点方面加入了强度信息，使得特征点的提取在两帧之间更容易区分相同特征，提高了提取特征值及特征值匹配的精度，同时在帧图匹配过程，抛弃了采用迭代方法进行帧图匹配采用畸变二次补偿的方法进行建图，提高了计算效率使得在四足机器人平台上能够更好的实现实时建图。本发明除了利用几何信息之外，提出将激光的强度作为特征匹配中的重要信息，强度信息中包含环境结构的反射率，该环境结构显示了不同对象的分布，因此强度信息有助于识别多个帧中的相同特征；同时将算法运动估计模块做了改进，在得到位姿估计后，再次计算畸变，计算后未畸变的特征更新到地图中，提高相同地点的定位精度。

公开(公告)号：CN116027351A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310006695.3

申请日：2023-01-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  杨锐 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  王怀虎 ,  孙杨 ,  王雪妍

IPC: G01S17/89 ,  G01S19/48 ,  G01S19/53 ,  G01S19/54 ,  G01S19/14 ,  G01C21/16 ,  A45F5/00 ,  H04B1/3827

Abstract: 一种手持/背包式SLAM装置及定位方法，本发明分为手持部分和背包部分两部分，两部分可以通过螺栓和航空插头进行连接，利用所述的手持/背包SLAM设备进行数据采集、定位方法，步骤如下：S1.通过航空接口将手持部分与背包部分连接，将背包部分放入背包中，将屏幕通过绑带固定在身体上，启动设备。S2.安装ROS系统及上述传感器驱动。S3.开启串口的低延时模式，使所述组合导航的数据能够以200Hz高频率传入主机。S4.发布双目相机图像数据、IMU数据、激光点云数据、GNSS数据。S5.融合相机、激光雷达、GNSS、IMU的定位。本发明提出了与设备配套的高精度半紧耦合的视觉‑IMU‑激光雷达‑INS融合的SLAM定位算法。