公开(公告)号：CN116824038A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310448307.7

申请日：2023-04-24

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  王雪妍 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  孙杨 ,  杨锐

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明一种4DOF的动态物体重建和跟踪方法，该方法能够估计相机和全局坐标系中刚性运动物体的6DOF轨迹，同时重建运动物体稠密的3D点云和静态背景的稠密地图，实现刚性运动对象的4D动态场景的重建。该系统提出的无语义信息的多运动分割方法，在改进动态物体和静态背景边界的不精确分割后，对场景的不同运动模型进行分割，获得未知运动目标的精确掩模，实现动态物体与静态背景的有效分离；光线不足、弱纹理的环境下相机对周围动态物体感知能力下降，研究基于激光辅助视觉的语义分割方法，提高对动态物体的感知能力。

公开(公告)号：CN116027351A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202310006695.3

申请日：2023-01-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  杨锐 ,  严超 ,  谭镕轩 ,  王怀虎 ,  孙杨 ,  王雪妍

IPC: G01S17/89 ,  G01S19/48 ,  G01S19/53 ,  G01S19/54 ,  G01S19/14 ,  G01C21/16 ,  A45F5/00 ,  H04B1/3827

Abstract: 一种手持/背包式SLAM装置及定位方法，本发明分为手持部分和背包部分两部分，两部分可以通过螺栓和航空插头进行连接，利用所述的手持/背包SLAM设备进行数据采集、定位方法，步骤如下：S1.通过航空接口将手持部分与背包部分连接，将背包部分放入背包中，将屏幕通过绑带固定在身体上，启动设备。S2.安装ROS系统及上述传感器驱动。S3.开启串口的低延时模式，使所述组合导航的数据能够以200Hz高频率传入主机。S4.发布双目相机图像数据、IMU数据、激光点云数据、GNSS数据。S5.融合相机、激光雷达、GNSS、IMU的定位。本发明提出了与设备配套的高精度半紧耦合的视觉‑IMU‑激光雷达‑INS融合的SLAM定位算法。