公开(公告)号：CN117360649A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311445899.3

申请日：2023-11-02

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  梅贤慧 ,  张杨桂 ,  高祝欢 ,  孙丁斌 ,  茅飞 ,  薛源 ,  王徐寅

IPC: B62D57/032 ,  B60K1/02

Abstract: 本发明公开了一种大负载巡检用四足机器人，包括机器人主体和四个腿部组件，各腿部组件均具备三个自由度，包括大腿、小腿、第一电机、第二电机和第三电机，所述第一电机设于所述机器人主体上；所述第二电机的轴线与第一电机的轴线方向相垂直，其通过第一连接结构与第一电机的输出轴相连，其输出轴通过第二连接结构与所述第三电机相连；所述第三电机与第二电机的轴线方向平行；所述大腿的一端分别与所述第二连接结构和第三电机相连；所述小腿的一端与第三电机的输出端通过传动结构相连，还与所述大腿的另一端相连。本发明结构简单，制作成本低，容易实现。

公开(公告)号：CN117032235A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311019366.9

申请日：2023-08-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  薛源 ,  张杨桂 ,  王徐寅 ,  常国卫 ,  梅贤慧 ,  高祝欢 ,  茅飞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种复杂室内场景下移动机器人巡检及远程监控方法，包括：在四足机器人运动过程中，上位机实时接收位于四足移动机器人两侧的工业相机发送的四足移动机器人两侧的车道线图像，对车道线图像进行处理，拟合得到与实际车道线最贴合的直线，将该直线作为四足移动机器人的巡检路线；同时，上位机采用位于四足移动机器人头部正中的激光雷达对位于前方的障碍物或者墙壁进行检测，根据检测结果将四足移动机器人切换避障模式或者转弯模式。本发明能有效克服室内黄色车道线磨损、污染的干扰，并在无车道线处能够准确调整运动姿态，并实现远程的监视与控制，能够适用于大型室内环境的巡逻与检查。