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公开(公告)号：CN110084785B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910255550.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的输电线垂弧测量方法及系统。该方法包括：获取多幅输电线图像；采用光束平差法对三维空间点坐标和相机参数进行优化，得到优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数；采用直线提取法将各输电线图像中的输电线像素提取出来，得到输电线二进制图像；在输电线三维空间模型中构建立方网格点阵；输电线的包络位于立方网格点阵内；依据优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数，将立方网格点阵投影到输电线二进制图像中，计算得到输电线的垂弧值。本发明在降低成本的同时，提高测量精度。
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公开(公告)号：CN109975817A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910292915.7
申请日：2019-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变电站巡检机器人定位导航方法及系统。该方法包括：获取变电站巡检机器人当前时刻的位置数据和周围环境点云数据；计算第一位姿信息和第二位姿信息；获取上一时刻的校正数据；依据上一时刻的校正数据，采用卡尔曼滤波算法对第一位姿信息或第二位姿信息进行滤波处理，得到当前时刻的校正数据；依据当前时刻的校正数据，构建当前时刻变电站巡检机器人所处环境的地图模型，以实现变电站巡检机器人的定位导航。本发明能够提高定位精度，减小对周围环境进行地图构建的误差。
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公开(公告)号：CN110084785A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910255550.0
申请日：2019-04-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的输电线垂弧测量方法及系统。该方法包括：获取多幅输电线图像；采用光束平差法对三维空间点坐标和相机参数进行优化，得到优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数；采用直线提取法将各输电线图像中的输电线像素提取出来，得到输电线二进制图像；在输电线三维空间模型中构建立方网格点阵；输电线的包络位于立方网格点阵内；依据优化后的三维空间点坐标和优化后的相机参数，将立方网格点阵投影到输电线二进制图像中，计算得到输电线的垂弧值。本发明在降低成本的同时，提高测量精度。
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