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公开(公告)号：CN109287279A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811329361.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种压力可控的扭转式自动果蔬采摘机械手，包括抓取单元、旋转驱动单元、扭矩控制单元以及自动识别单元。所述抓取单元包括上限位盘、导向圆盘、推进圆盘、下限位盘以及机械手；所述扭矩控制单元包括球形销、弹簧、弹簧支撑座以及旋转螺母；所述自动识别单元包括控制器、红外传感器、电机驱动模块以及电源模块。本发明通过齿轮传动以及红外传感器的判断，推动推进圆盘旋转，驱动机械爪压紧果蔬后，扭矩控制单元控制抓取单元扭转，分离果蔬，而后电机反转收回机械爪，果蔬落入下落管道。该机械手可通过预设压力控制抓紧力，结构紧凑，简化采摘流程，提升采摘效率，解决了机械手采摘过程中易损伤果蔬和采摘效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN109287279B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN201811329361.5
申请日：2018-11-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种压力可控的扭转式自动果蔬采摘机械手，包括抓取单元、旋转驱动单元、扭矩控制单元以及自动识别单元。所述抓取单元包括上限位盘、导向圆盘、推进圆盘、下限位盘以及机械手；所述扭矩控制单元包括球形销、弹簧、弹簧支撑座以及旋转螺母；所述自动识别单元包括控制器、红外传感器、电机驱动模块以及电源模块。本发明通过齿轮传动以及红外传感器的判断，推动推进圆盘旋转，驱动机械爪压紧果蔬后，扭矩控制单元控制抓取单元扭转，分离果蔬，而后电机反转收回机械爪，果蔬落入下落管道。该机械手可通过预设压力控制抓紧力，结构紧凑，简化采摘流程，提升采摘效率，解决了机械手采
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公开(公告)号：CN209105684U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821840860.6
申请日：2018-11-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种压力可控的扭转式自动果蔬采摘机械手，包括抓取单元、旋转驱动单元、扭矩控制单元以及自动识别单元。所述抓取单元包括上限位盘、导向圆盘、推进圆盘、下限位盘以及机械手；所述扭矩控制单元包括球形销、弹簧、弹簧支撑座以及旋转螺母；所述自动识别单元包括控制器、红外传感器、电机驱动模块以及电源模块。本实用新型通过齿轮传动以及红外传感器的判断，推动推进圆盘旋转，驱动机械爪压紧果蔬后，扭矩控制单元控制抓取单元扭转，分离果蔬，而后电机反转收回机械爪，果蔬落入下落管道。该机械手可通过预设压力控制抓紧力，结构紧凑，简化采摘流程，提升采摘效率，解决了机械手采摘过程中易损伤果蔬和采摘效率低下的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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