公开(公告)号：CN119941687A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510040795.7

申请日：2025-01-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 孟琳 ,  刘昶 ,  高阳 ,  焦良葆 ,  胡政 ,  张晨 ,  毛启轩

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供了一种基于关联矩阵的ADSS光缆电腐蚀目标检测方法，涉及结合计算机视觉的电力检测领域。该方法包括：获取ADSS光缆的当前图像数据并对其分析，提取若干电腐蚀区域；在其中一个电腐蚀区域内提取出绞丝‑电腐蚀关键特征点；基于关键特征点构建关联矩阵；将关联矩阵扩展到参考图像上，定位出多处电腐蚀的精确位置。该方法针对ADSS光缆电腐蚀形态多变、漏检率高等问题进行创新优化，提出了一种结合目标检测算法与图像处理技术的检测方案。本发明结合关联矩阵技术，通过特征点匹配与扩增算法，准确提取电腐蚀特征点并生成匹配矩阵，利用电腐蚀主要集中于绞丝附近的场景先验知识，实现了对光缆电腐蚀位置的精准定位。

公开(公告)号：CN119596327A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411967372.1

申请日：2024-12-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 高阳 ,  张晨 ,  孟琳 ,  焦良葆 ,  毛启轩 ,  胡政 ,  刘昶

IPC: G01S17/48 ,  G01S17/93

Abstract: 本发明公开一种基于带云台的激光测距仪的树障矛盾检测方法，包括：建立三维坐标系，利用悬链线公式模拟输电线路，计算出激光测距仪到测量点的距离；使用激光测距仪按照测量角度进行测量，根据激光测距仪的返回值算出激光测距仪测量出来的距离；比较测量值和使用欧几里得公式计算值，如果测量值大于计算值，则没有遮挡物，反之有遮挡物，计算遮挡物的三维坐标；沿着轨道移动激光测距仪，并按同一测量角度测量，检测测量点上方净空距离以内是否有遮挡物；沿着输电线路找N个测量点，对每个测量点使用上述方法进行测量，实现检测整个输电线路净空距离以内是否有遮挡物。本发明在保证测量精度的前提下可以更加方便地检测出树障矛盾。

公开(公告)号：CN119085651A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411199553.4

申请日：2024-08-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 高阳 ,  毛启轩 ,  孟琳 ,  焦良葆 ,  余伟 ,  张剑书 ,  张晨

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开一种融合改进速度障碍与TEB算法的局部路径规划方法、系统、设备和介质，方法包括：搭建局部路径规划的基本环境，获取全局静态地图、定位信息和全局路径规划点；获取激光雷达数据，使用DBScan和单调链凸包算法实现障碍物信息的聚类与边界化，由此构建局部代价地图；引入加加线速度、加加角速度、曲率和速度障碍约束改进TEB算法；构建改进算法模型，根据环境复杂程度调整速度障碍约束的权重系数并求解改进算法模型。本发明用于局部路径规划可输出一条平滑安全的路径，减少了TEB算法处理局部代价地图的计算量；在考虑现实环境影响的基础上融合改进了速度障碍与TEB算法，提升了对障碍物尤其是动态障碍物的避障能力。