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公开(公告)号：CN119175696A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411541202.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质，属于连续体机器人技术领域，包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件；弹性杆贯穿所有关节组件沿轴向上下贯通的中心孔；并分别与每个关节组件固定连接；关节组件包含沿圆周均匀设有多个悬臂梁的电路板；悬臂梁的上下表面设对称的悬臂梁孔；各悬臂梁孔与电路板中心连线上有敏感栅；所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上；所述电路板包括：多个电桥电路，所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅。本发明利用敏感栅搭建电桥电路，当连续体机器人被驱动产生弯曲时，引起电桥电路中敏感栅的电阻的变化计算出此时连续体机器人各预设悬臂梁所受的力。
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公开(公告)号：CN116720038A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310717500.6
申请日：2023-06-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F18/00 , G01M13/028 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F123/02
Abstract: 本发明提供一种列车门滚珠丝杠的故障诊断方法、设备和存储介质，方法中采用蝠鲼觅食优化算法对其参数寻优，解决变分模态分解参数组合难以确定的问题；采用立方混沌映射初始化种群，改进算法优化性能，提升全局搜索能力，以解决蝠鲼觅食优化算法随机生成初始化种群分布具有较大不确定性等问题；提出将FisherScore算法与XGBoost算法相结合的特征选择算法，特征选择后使用主成分分析法特征降维，得到用于分类器的综合表征量，以解决振动信号特征数据存在无关信息和冗余信息的问题。
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公开(公告)号：CN115234695A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211098651.X
申请日：2022-09-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种压电冲击式气动数字流量阀，包括：右阀盖、右阀体、左阀体、左阀盖依次固定连接，阀芯设置于右阀体内，阀芯的一端设有左波纹膜片，阀芯的另一端设有右波纹膜片；压电陶瓷驱动器的一端与左阀盖固定连接，压电陶瓷驱动器的输出端与左波纹膜片接触；右阀盖上设有调节螺钉，螺钉上设有弹簧，弹簧的一端与右波纹膜片接触。本发明通过控制脉冲电压使得压电陶瓷驱动器快速伸出冲击阀芯运动，使阀芯获得较大位移输出，之后，在弹簧力的作用下使阀芯回到原位与压电陶瓷驱动器再次接触。通过控制脉冲电压个数实现阀芯往复运动，控制数字阀有规律的输出流量，实现阀流量的数字控制。
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公开(公告)号：CN109356902B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811440551.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种用于伺服缸的活塞杆组件，包括中空活塞杆、活塞中端、活塞后和螺钉，所述中空活塞杆、活塞中端和活塞后通过螺钉依次螺纹固定连接，所述中空活塞杆安装有环形压电叠堆，所述环形压电叠堆的一端连接有活塞中端，所述环形压电叠堆的另一端连接有输出块，所述输出块与中空活塞杆之间连接有第二预紧弹簧，通过本发明提供的一种用于伺服缸的活塞杆组件实现压电叠堆驱动器与流体缸的活塞杆的有机结合，达到结构紧凑；且在制动时，采用压电陶瓷驱动增加摩擦力的方式提高其定位的响应速度，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109356902A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811440551.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: F15B15/14
Abstract: 本发明公开了一种用于伺服缸的活塞杆组件，包括中空活塞杆、活塞中端、活塞后和螺钉，所述中空活塞杆、活塞中端和活塞后通过螺钉依次螺纹固定连接，所述中空活塞杆安装有环形压电叠堆，所述环形压电叠堆的一端连接有活塞中端，所述环形压电叠堆的另一端连接有输出块，所述输出块与中空活塞杆之间连接有第二预紧弹簧，通过本发明提供的一种用于伺服缸的活塞杆组件实现压电叠堆驱动器与流体缸的活塞杆的有机结合，达到结构紧凑；且在制动时，采用压电陶瓷驱动增加摩擦力的方式提高其定位的响应速度，具有很好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105861861B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610204769.4
申请日：2016-04-05
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种磁场驱动形变的记忆合金及其制备方法，属于形状记忆合金领域，该合金具有室温条件下外磁场控制产生形变的能力，是一种可在室温条件下由外磁场变化驱动马氏体孪晶界迁移以及逆迁移产生可恢复应变的一种磁控形状记忆合金。该合金化学式为：CoxNiyAlzFej；其中，28≤x≤42，25≤y≤32，23≤z≤37，0.5≤j≤10，x+y+z+j=100，x、y、z、j表示摩尔百分比含量。本发明磁控形状记忆合金与现有材料相比，其微观组织中存在Fe‑Co金属间化合物，使合金具有较宽的磁致应变温度范围，较大的磁致应变量以及良好的力学性能，可在室温下使用的高精度驱动器和执行器等领域有重要应用。
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公开(公告)号：CN105363478A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510650905.8
申请日：2015-10-10
IPC: B01J27/057 , H01M4/90
CPC classification number: B01J27/0573 , H01M4/926
Abstract: 本发明公开了一种M掺杂于Sex-Ru/C的一步溶剂热制备方法及其应用，首先取钌盐、亚硒酸、活性炭及M源加入到异丙醇溶剂中得到反应前驱液，然后进行溶剂热反应得到黑色粉末中间产物；接着将黑色粉末中间产物放入到管式炉中进行煅烧，得到产品M掺杂Sex-Ru/C催化剂。本发明在一步溶剂热下制备出了原位生长结晶性优异的M(M＝Mo,Pt,Fe)掺杂的Sex-Ru/C复合催化剂，所制得的M掺杂尤其是Pt掺杂的Sex-Ru/C复合催化剂的氧还原、抗甲醇及稳定性能均得到优化，是一种有望在直接甲醇燃料电池中推广应用的新型复合催化剂。
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公开(公告)号：CN110145580B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910567264.8
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种具有组件健康状态在线监测装置的消隙螺母结构，包括壳体、前螺母、后螺母和扭簧，其特征在于，还设有扭矩调节套、推动螺母、中间连接块、拉压力传感器、角度传感器和限位卡片。本发明消隙螺母结构通过合理的规划在小空间范围内完成了对监测结构的布局和组装，包括对扭簧扭力的监测和旋转角度的监测，实现了对消隙螺母健康状态的在线监测，且本发明消隙螺母结构体积小，结构稳固，运行稳定，易于实施和生产制造，适合推广使用。
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公开(公告)号：CN117994340A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410167731.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种基于无人机序列图像的田间杂草定位方法和系统，其中方法包括以田间待识别区域内无人机停靠点为原点构建大地坐标系；在无人机从上一位置飞行至当前位置过程中，获取无人机上一位置采集的图像和当前位置采集的图像，分别作为第一图像和第二图像；对第一图像和第二图像进行配准，得到配准后的图像；根据第一图像和配准后的图像在大地坐标系中确定无人机从上一位置飞行至当前位置的位移；根据无人机从上一位置飞行至当前位置的位移确定无人机当前位置的经纬度坐标；根据无人机当前位置的经纬度坐标确定配准后的图像中目标杂草的经纬度坐标，本发明为精准除草提供位置信息。
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公开(公告)号：CN117506968A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311649098.9
申请日：2023-12-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明提供了一种机器人底座六维力传感器在线监测与误差补偿方法及系统，本发明通连续采集机器人状态数据和底座六维力传感器的测量值，从中筛选合适的数据并带入底座六维力传感器的受力求解模型获得底座六维力传感器的预测值，而后将预测值与测量值进行均方根残差比较，据此对底座六维力传感器进行在线监测，及时发现传感器异常，确保底座六维力传感器能持续稳定工作。同时本发明还提供了底座六维力传感器的误差补偿方案，以底座六维力传感器预测值和测量值为基础，建立基于遗忘因子最小二乘算法的在线误差矩阵求解算法在线求解底座六维力传感器的误差补偿矩阵，修正底座六维力传感器测量输出值，提高传感器测量精度。
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