公开(公告)号：CN111399396B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010222872.8

申请日：2020-03-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  糜章章 ,  成立炜 ,  吴枫 ,  李沈炎

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开的是一种基于OpenSim和Matlab进行骨骼肌运动仿真的优化控制方法，首先基于OpenSim搭建人体运动的动态仿真模型；然后基于Matlab进行初始状态、初始控制设置并解决优化问题，其中优化问题的解决使用的是直接配置法和非线性规划法；此外，需要用到Matlab的内点优化算法，利用这种算法可求解大规模的非线性规划问题；模型的初始状态和优化结果可以在OpenSim的图形用户界面中通过调用plot工具查看。本发明实现了对人体骨骼肌模型运动的优化控制，该方法有助于开发辅助人体运动的医疗设备以及测试运动控制理论，同时，能为生物力学研究人员提供更轻松、更快速的人体运动预测模拟。

公开(公告)号：CN111399396A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010222872.8

申请日：2020-03-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 韩亚丽 ,  糜章章 ,  成立炜 ,  吴枫 ,  李沈炎

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开的是一种基于OpenSim和Matlab进行骨骼肌运动仿真的优化控制方法，首先基于OpenSim搭建人体运动的动态仿真模型；然后基于Matlab进行初始状态、初始控制设置并解决优化问题，其中优化问题的解决使用的是直接配置法和非线性规划法；此外，需要用到Matlab的内点优化算法，利用这种算法可求解大规模的非线性规划问题；模型的初始状态和优化结果可以在OpenSim的图形用户界面中通过调用plot工具查看。本发明实现了对人体骨骼肌模型运动的优化控制，该方法有助于开发辅助人体运动的医疗设备以及测试运动控制理论，同时，能为生物力学研究人员提供更轻松、更快速的人体运动预测模拟。

公开(公告)号：CN210616522U

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201921766727.5

申请日：2019-10-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李沈炎 ,  韩亚丽 ,  糜章章 ,  吴枫 ,  朱泽 ,  赵崟

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供一种下肢外骨骼机器人仿真测试的外骨骼装置，其特征在于：包括支撑架、气动肌肉固定板、气动肌肉、弹簧预紧组件、拉压力传感器、套索、髋关节组件、大腿绑缚组件、第一连接杆、膝关节组件、小腿绑缚组件、第二连接杆、踝关节组件、脚底板；本实用新型专利采用套索、人工肌肉和弹簧相结合的驱动方式，避免了刚性驱动对人体造成的伤害，具有轻便、成本低廉，控制精确及相应速度快，此外还具有一定的缓冲效果，传动更加平稳有效。

公开(公告)号：CN209364608U

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201822155411.4

申请日：2018-12-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 周伟杰 ,  李沈炎 ,  吴枫

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型是一种刚柔可切换的弹性驱动器，包括上基座和下基座，上基座与下基座之间设有导轨和刹车片，刹车模块穿过导轨与刹车片设置，主驱电机通过电机固定模块连接板与电机固定模块相连，主驱电机通过联轴器与丝杆相连，丝杆穿过刹车模块内部，刹车模块与下基座之间连接弹簧。本实用新型通过改变碟刹器与刹车片之间的锁紧与放松关系，能实现弹性驱动器的刚性和柔性的切换；本实用新型采用主被动相结合的方式，在主驱电机停止运作时也可利用储能器件在行走阶段储能、释能的功能实现对人体的被动驱动，具有低功耗的特点。