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公开(公告)号：CN108007465A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711308849.5
申请日：2017-12-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明是一种基于DSP与超声波的室内小距离移动机器人定位方法，基于DSP控制板，光电编码器、超声波传感器等实现室内相对定位的方法，电机码盘是和驱动电机同轴安装的光电码盘，四个驱动电机均有一个光电码盘，并且都具有正交编码信号输出。将光电码盘的正交编码信号输入到主控板控制器TMS320F28335的正交编码脉冲外设可以获得电机的位置信息，通过一定的算法获得机器人的旋转角度，实现机器人的相对定位。本发明对室内小距离定位而言具有实现简单，使用方便，准确度较高等优点。
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