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公开(公告)号：CN108522022B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN201810659201.0
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本发明应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本发明具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN110877123A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911281699.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种声磁标签生产线合金薄片切断工位自动接料理料装置，该装置中，移动架板部件利用直线导轨将其上的部件进行精确的直线移动对位；接料升降部件由步进螺杆电机提供动力，在直线轴承的导向下，通过顶条板对导向理料部件中接料盒的盒内接片块实现升降功能；随动预压部件的预压块会随动刀一起运动，并提前将合金薄片条压弯至盒内接片块上或前一片上，防止切断时合金薄片翻面，同时在梳状导料件的导向下，切好的合金薄片条会依次自动上下整齐交叠排列，直至盒内接片块降至接料盒底部，合金薄片装满接料盒，本发明的装置具有结构简洁，接料理料可靠稳定，一致性好，接料理料动作无需人工干预，成本低，装置易于维护。
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公开(公告)号：CN110757266A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911177034.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括基板、上料臂转轴、上料臂驱动齿轮组件，摆臂缓冲组件、下料臂转轴、下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架、双臂移动机架、直线导轨组件、移臂气缸，移臂缓冲组件，利用调隙齿轮与下料臂驱动齿轮啮合转动时相互反转的原理实现上下料机械手的同时交叉摆动；由下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架组成摇杆滑块机构实现双臂摆动的动力变速传动，利用置于双臂移动机架底部的直线导轨组件实现双臂平移动作。具有结构简单、成本低、效率高、易于装调的优点。
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公开(公告)号：CN110558043A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910998856.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110757266B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN201911177034.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括基板、上料臂转轴、上料臂驱动齿轮组件，摆臂缓冲组件、下料臂转轴、下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架、双臂移动机架、直线导轨组件、移臂气缸，移臂缓冲组件，利用调隙齿轮与下料臂驱动齿轮啮合转动时相互反转的原理实现上下料机械手的同时交叉摆动；由下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架组成摇杆滑块机构实现双臂摆动的动力变速传动，利用置于双臂移动机架底部的直线导轨组件实现双臂平移动作。具有结构简单、成本低、效率高、易于装调的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110558043B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910998856.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本发明使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN108522022A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810659201.0
申请日：2018-06-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种采摘机器人末端臂碰撞传感装置，包括：前端固定架、后端固定架、扭簧合页、L型板、垫板、行程开关及帆布，当帆布承受外力形变时拉动L型板移动，使得行程开关触头动作输出信号。本发明应用于采摘机器人末端臂上，当机器人手臂进行采摘作业时，枝叶压下相应方向的帆布，相应的扭簧合页旋转触碰行程开关，机器人以此感知相应方向的危险碰撞。本发明具有控制简单、工作可靠、装调方便、通用性强等优点。
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公开(公告)号：CN211071989U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201922234902.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型涉及一种声磁标签生产线合金薄片切断工位自动接料理料装置，该装置中，移动架板部件利用直线导轨将其上的部件进行精确的直线移动对位；接料升降部件由步进螺杆电机提供动力，在直线轴承的导向下，通过顶条板对导向理料部件中接料盒的盒内接片块实现升降功能；随动预压部件的预压块会随动刀一起运动，并提前将合金薄片条压弯至盒内接片块上或前一片上，防止切断时合金薄片翻面，同时在梳状导料件的导向下，切好的合金薄片条会依次自动上下整齐交叠排列，直至盒内接片块降至接料盒底部，合金薄片装满接料盒，本实用新型的装置具有结构简洁，接料理料可靠稳定，一致性好，接料理料动作无需人工干预，成本低，装置易于维护。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210997832U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922066410.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型是一种轴承内圈磨床的交叉双臂上下料机械装置，包括基板、上料臂转轴、上料臂驱动齿轮组件，摆臂缓冲组件、下料臂转轴、下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架、双臂移动机架、直线导轨组件、移臂气缸，移臂缓冲组件，利用调隙齿轮与下料臂驱动齿轮啮合转动时相互反转的原理实现上下料机械手的同时交叉摆动；由下料臂驱动齿轮、顶轴、顶块、摆臂气缸、销轴、摆臂气缸支架组成摇杆滑块机构实现双臂摆动的动力变速传动，利用置于双臂移动机架底部的直线导轨组件实现双臂平移动作。具有结构简单、成本低、效率高、易于装调的优点。
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公开(公告)号：CN210746116U
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201921763039.3
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种果梗夹剪式采摘机器人末端执行器，包括机架、滑台气缸、齿条、不完全齿轮、复位拨销、刀架、刀片、夹指、中心轴以及夹指弹簧驱动组件；所述滑台气缸固定在机架上，滑台气缸的滑台与齿条固联，不完全齿轮以中心轴为转动支撑与齿条配合传动，刀架与不完全齿轮固联，复位拨销一端固定在不完全齿轮上，另一端插入夹指的弧形滑槽中，夹指夹持力由夹指弹簧驱动组件的拉簧拉力提供。最终，夹指会先于刀片完成夹持果梗，刀片在滑台气缸的驱动下实现剪断果梗。本实用新型使用气缸即可完成果梗的夹持和剪断，并能在剪断果梗后实现果梗的可控夹持，防止剪断即果实掉落，具有控制简单、通用性强、重量轻、成本低等优点。
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