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公开(公告)号：CN119388404A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544474.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种贴片式压电驱动二自由度机械臂及其驱动方法，机械臂包含若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；工作时，对单元臂节上的压电振子施加具π/2相位差的驱动信号，使其与相邻压电振子接触的各点产生微幅椭圆运动，经过摩擦作用产生驱动力，可分别实现单元臂节绕与之相邻单元臂节压电振子的转动和单元臂节绕自身压电振子轴线的转动，且由于单元臂节和其相邻单元臂节在空间上正交，进而能够实现两臂节在两个正交平面内的二自由度转动。本发明易于密封以及实现微型化，不受电磁干扰，能断电自锁，无需进行不同相模态的模态耦合频率一致性调节，减少了对机械臂设计尺寸形状等的限制。
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公开(公告)号：CN119188841A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411544473.8
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种夹心式压电驱动二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，包括机械臂包括若干个依次相连的单元臂节和臂节之间的连接组件；每个单元臂节包括两个压电振子；每一个单元臂节和相邻单元臂节的压电振子空间位置相互正交，通过臂节间连接组件实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本结构紧凑简单，易于实现微型化，且压电驱动原理的断电自锁效应使得本发明的机械臂控制精度高。
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公开(公告)号：CN119369454A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411544470.4
申请日：2024-10-31
Abstract: 本发明公开了一种夹心式压电二自由度机械臂及其驱动方法，包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明结构紧凑简单，无需齿轮减速等机构，易于密封，易于实现微化，运行噪声低，易于实现低速大力矩，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。
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公开(公告)号：CN119188840A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411544472.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种贴片式压电二自由度机械臂及其驱动方法，涉及压电驱动及机器人领域，包括机械臂包括若干个依次相连的单元臂节；每个单元臂节包括两个压电振子及两个关节部分；相邻单元臂节的关节部分空间位置相互正交，通过单元臂节间关节部分实现单元臂节与单元臂节的正交连接与和预压力的施加。本发明设计结构简单、紧凑，易于实现微型化。基于压电陶瓷驱动的机械臂，不需要润滑油润滑，体型小，结构简单，响应快，不受电磁干扰，能断电自锁，控制精度高。
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