公开(公告)号：CN113721633B

公开(公告)日：2023-10-17

申请号：CN202111053999.2

申请日：2021-09-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 朱文俊 ,  董正伟 ,  易阳 ,  张梦怡

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于行人轨迹预测的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：检测、跟踪和定位每个行人相对于相机帧的位置，获得组特征；步骤2：将检测到的组特征用于内聚估计，获得群体凝聚力指标；步骤3：利用群体凝聚力指标引入符合社交规则的导航算法。本发明利用机器人上的RGB‑D摄像头对行人的各种视觉特征进行计算。具体来说，通过检测与人之间的接近、他们的相对行走速度、群体大小和群体成员之间的相互作用相对应的特征，并使用凝聚力指标来设计和改进导航方案。当机器人在人群中移动时，导航方案可以实现不同级别的群体凝聚力，再依据内聚度量来设计一种新颖的机器人导航算法，该算法产生符合社交标准的机器人路径。

公开(公告)号：CN111555824A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010338695.X

申请日：2020-04-26

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 冯李航 ,  陈伟 ,  董正伟 ,  王春海

IPC: H04B17/318 ,  H04W64/00 ,  G01S11/06

Abstract: 本发明公开一种用于LoRa定位系统的不良锚节点检测与消除方法，步骤如下：1、在地面上铺设锚节点，假设LoRa接收器在当前时刻接收到的锚节点数为N(Γ)，记录每个锚节点的RSSI值；2、利用平面上两点间距离关系建立用于解算目标节点位置的方程，再利用线性最小二乘法(LLS)，得到目标节点的估计位置；3、利用目标节点估计位置与锚节点之间距离和RSSI的关系，反推每个锚节点的RSSI值，并计算每个锚节点的BRE；4、用K均值聚类来消除“不良”锚节点，并将删除坏锚节点后剩余的3个实测的RSSI值输入位置方程，得到精确的位置估计。在定位过程中删除不良锚节点以降低LoRa网络中高斯噪声和非高斯噪声的影响。

公开(公告)号：CN113721633A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111053999.2

申请日：2021-09-09

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 朱文俊 ,  董正伟 ,  易阳 ,  张梦怡

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于行人轨迹预测的移动机器人路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：检测、跟踪和定位每个行人相对于相机帧的位置，获得组特征；步骤2：将检测到的组特征用于内聚估计，获得群体凝聚力指标；步骤3：利用群体凝聚力指标引入符合社交规则的导航算法。本发明利用机器人上的RGB‑D摄像头对行人的各种视觉特征进行计算。具体来说，通过检测与人之间的接近、他们的相对行走速度、群体大小和群体成员之间的相互作用相对应的特征，并使用凝聚力指标来设计和改进导航方案。当机器人在人群中移动时，导航方案可以实现不同级别的群体凝聚力，再依据内聚度量来设计一种新颖的机器人导航算法，该算法产生符合社交标准的机器人路径。