公开(公告)号：CN118444772A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410381419.X

申请日：2024-03-29

Applicant: 南京大学

Inventor： 王元庆 ,  胡北辰 ,  董鹏翔 ,  沈加伟 ,  刘佳彬

IPC: G06F3/01 ,  G06V40/19 ,  G06V40/18

Abstract: 本申请公开了一种头戴式像素级三维视线跟踪方法，包括：红外成像单元，用于获得双眼的实时红外图像；图像处理单元，用于获取物理空间坐标系下的三维视线向量；人机交互单元，用于联网以及与受测对象的交互，也可将所得向量传递至输出系统，可与计算机、机器人等设备进行人机交互。针对传统视线跟踪技术缺乏灵活性，精度较低，无法做到视线深度的追踪等问题，本发明的创新在于高灵敏度的视线跟踪和视线深度的提取。由于采用双目同时捕捉的方式进行人眼图像获取，提高了视线跟踪的精确性，而且克服了三维视线深度跟踪的困难，具有广阔运用场景。

公开(公告)号：CN119690134A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411873705.4

申请日：2024-12-18

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  董鹏翔 ,  朱子涵 ,  肖张弛

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本申请公开了一种基于具身智能的无人机协作系统及多机协作控制方法，其中的无人机协作系统包括指令采集单元、指令编码单元、环境感知单元、环境编码单元、融合编码单元、动作解码单元和自适应控制单元，依据这些单元可将指令信息和无人机传感信息进行高效融合，能够理解复杂多模态的环境信息，以及自然语言形式的复杂协作命令，且不需额外系统进行控制命令或环境的标定，由此满足了无人机在复杂环境条件下的协同作业需求，拓展了无人机使用场景。其中的多机协作控制方法允许多架无人机通过自适应控制算法接入协作系统，以适应不同机型飞行器协同工作的需求。

公开(公告)号：CN118358785A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410543537.6

申请日：2024-04-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  董鹏翔

IPC: B64U10/70 ,  B64U50/19 ,  G05D1/49

Abstract: 本申请公开了一种多场景的复合飞行器及其控制方法，由于复合飞行器可根据地面站的遥控信息切换对应的控制模式，执行各种飞行任务，还能在棚顶、桥梁的壁面上执行攀爬任务。提供的复合飞行器具有飞行器与巡航车的结合性能并可自由切换控制模式，由此满足复合飞行器在复杂环境条件下的作业需求，拓展了复合飞行器的使用场景。

公开(公告)号：CN119439732A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411565641.1

申请日：2024-11-05

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  郑元毅 ,  董鹏翔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请公开了一种分布式无人飞行器通用控制器和自学习控制方法。该通用控制器采用分布式部署方案，具有良好的通用性，支持诸如无人机、无人车、无人船等多种载具。所述自学习控制方法，能够满足各类载具的实时控制要求且具备自学习能力，该方法基于Transformer神经网络，搭建了端到端深度学习控制器架构，免去了传统PID控制算法和ADRC控制算法繁琐的参数整定步骤，具备自主迭代能力，简化了控制器的调试过程。实时控制无人机飞行姿态，并根据闭环反馈推理无人机飞行过程中内外扰，进行实时补偿，从而提高飞行控制系统的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN119127214A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411244089.6

申请日：2024-09-05

Applicant: 南京大学

Inventor： 李希才 ,  褚禹萱 ,  董鹏翔

IPC: G06F8/41 ,  G06F8/30 ,  G06F8/61 ,  G06F11/36

Abstract: 本申请公开了一体化飞控云开发系统，包括地面站、云开发平台和通用飞控硬件平台，由于采用了端云协同的整体架构，既能利用具有高性能计算资源的云端进行编译工作，降低了环境维护和硬件的成本，又能通过动态分配计算资源，确保系统的高效稳定运行，提升编译速度和飞控开发效率。而且，利用通用飞控硬件平台可以规范化、模块化的软硬件设计来实现不同载具的统一控制，不仅极大地节省了载具控制器的设计成本，还将加速无人载具技术的推广和应用。