公开(公告)号：CN109376332A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811279270.5

申请日：2018-10-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 李丽 ,  宋柳斌 ,  陈沁雨 ,  傅玉祥 ,  曹智奕 ,  李伟 ,  何国强

IPC: G06F17/16 ,  G06F7/483

Abstract: 本发明涉及任意阶卡尔曼滤波系统，包括：可配置存储阵列，包括若干个存储体，存储体为全局共享；可配置计算阵列，包括单精度浮点数乘法器、单精度浮点数加法器以及单精度浮点数除法器；矩阵基本运算模块，完成矩阵加法、矩阵减法、矩阵转置以及矩阵求逆运算；并通过分时复用的方式共用全局可配置计算阵列；状态机，按照卡尔曼滤波算法的递推方程逐步调用矩阵基本运算模块，将矩阵基本运算模块的中间结果存储在存储阵列当中，再按照递推方程调用中间结果。有益效果：本发明通过分时和折叠的方式复用计算资源阵列和存储资源阵列，有效减少资源和面积，降低功耗；采用多路并行的方法设计矩阵基本运算，有效提高系统设计的实时性和数据处理能力。