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公开(公告)号：CN106788029B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201611196698.4
申请日：2016-12-22
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明公开一种空间矢量过调制处理方法，所述方法包括以下步骤：首先计算电压参考矢量所在扇区，判断电压参考矢量所在位置是否超过线性调制区，如未超过线性调制区即认为未发生过调制，如超过线性调制区判定为发生过调制，并将所在扇区进一步划分为N个相等的区间，得到N+1个矢量值，判断电压参考矢量所在区间，并通过查表的方法用该区间内与其最近的矢量值近似等效。此种方法可提高算法的运行效率，使计算工作量大大减小，提高控制系统的动态响应速度，易于实现。
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公开(公告)号：CN103762922B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410037067.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服弱磁调速的方法，该方法首先测出各电机温度对应的磁链，然后在基速下测出不同转矩时对应的直轴电感和交轴电感，接着根据牛顿迭代法求解电压极限方程和转矩方程，得出定子直轴电流和交轴电流的给定值，制成不同温度、不同转矩、不同转速对应的转矩-转速表。根据电机温度选择相应温度段的转矩-转速表，再根据转矩参考值和实际反馈转速确定电机的交、直轴电流给定值。该方法根据实际工况要求同时得出交、直轴电流参考值，提高了系统的快速响应性能。同时，由于不同转矩-速度表的制定考虑了直交轴电感随转矩的变化以及磁链随电机内部温度的变化，避免了电机运行状态的变化而导致参数漂移的影响，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN103762922A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410037067.2
申请日：2014-01-24
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服弱磁调速的方法，该方法首先测出各电机温度对应的磁链，然后在基速下测出不同转矩时对应的直轴电感和交轴电感，接着根据牛顿迭代法求解电压极限方程和转矩方程，得出定子直轴电流和交轴电流的给定值，制成不同温度、不同转矩、不同转速对应的转矩-转速表。根据电机温度选择相应温度段的转矩-转速表，再根据转矩参考值和实际反馈转速确定电机的交、直轴电流给定值。该方法根据实际工况要求同时得出交、直轴电流参考值，提高了系统的快速响应性能。同时，由于不同转矩-速度表的制定考虑了直交轴电感随转矩的变化以及磁链随电机内部温度的变化，避免了电机运行状态的变化而导致参数漂移的影响，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN102589675B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210065420.9
申请日：2012-03-14
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01H13/00
CPC classification number: G01H13/00
Abstract: 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。
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公开(公告)号：CN102590544A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210065432.1
申请日：2012-03-14
Applicant: 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机低速运行时的测速方法及装置，所述测速装置包括：脉冲滤波器、可编程逻辑控制器、数字信号处理器、存储器。所述测速方法是通过上位机软件设置测速装置参数，测试装置对伺服驱动器的PG分频脉冲进行频率周期法（M/T法）测速，并对多批数据进行处理，筛选数据后由上位机软件进行显示以方便分析。本发明方法与装置，能够独立、准确地检测电机低速速度，并通过上位机直观显示，有利于分析电机低速运行情况，可以做为第三方测试装置满足伺服低速性能测试要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110601624B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN110601624A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910758548.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服控制装置，在现有典型伺服控制装置的基础上增加了滤波器和扰动观测器。扰动观测器可观测系统中的扰动，包括变化的负载转矩扰动和变化的负载惯量扰动，并对扰动进行补偿；同时使用速度调节器输出减去扰动观测器的观测速度乘以KD，用以调节速度环的阻尼；使用滤波器对转矩给定进行滤波，可滤除转矩给定中的噪声。本发明的伺服控制装置结构简单，参数整定方便，不需要精确地辨识出负载转矩和惯量，能迅速地适应变化的负载惯量和负载转矩。
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公开(公告)号：CN109856468A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811592871.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法，确定伺服电机最大输出转矩Tmax，通过扰动观测器获取转矩观测值TL，判断转矩观测值TL是否超过检测阈值M，如果负载转矩TL的幅值超过伺服系统能够输出的最大转矩Tmax，则认为电机动力线相序错误。本发明实现了伺服电机动力线接线相序错误的在线检测，检测过程由伺服驱动器自动完成，无需操作人员额外操作，检测到错误后输出报警并停止电机运转，防止电机高速不受控的运行。本发明通过扰动观测器获取负载转矩观测值，提高了检测可靠性和实时性。无需增加额外的硬件成本，仅需在伺服驱动器、变频器等电机控制器中增加检测算法，易于工程化实现。
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公开(公告)号：CN109683050A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811599950.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/02
CPC classification number: G01R31/026 , G01R31/021
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统动力电缆断线检测的方法，首先建立电流环传递函数模型，给定电流环激励信号，并对电机电流进行检测，通过最小二乘法辨识得到电流环模型参数。系统运行时，速度环调节输出电流指令，再通过电流环模型求出预期电流。计算预期电流与系统检测得到的电机电流差并取绝对值，低通滤波处理。如果滤波后的值超过设定阈值，则认为伺服系统存在动力电缆断线故障。本发明方法，能实时检测伺服系统动力电缆断线的情况，及时避免由于动力电缆断线引起的机械故障等。该方案实现简单，检测的可靠性高，且无硬件成本增加，易于工程化应用。
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公开(公告)号：CN108775373A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810606309.3
申请日：2018-06-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: F16F15/00
Abstract: 本发明公开了一种伺服电机与负载多级传动系统的振动抑制方法，针对多级传动机构中存在的N个固定振动频率和1个随负载位置变化的振动频率，本发明使用N+1个抑振滤波器，每个滤波器用于消除一个对应的振动频率。使用离线方法测量多级传动系统中的固定振动频率和随负载位置变化的振动频率，并将变化的振动频率制成与负载位置相关的二维表格。使用固定频率参数抑振滤波器消除固定振动频率，使用变化频率参数的抑振滤波器消除变化的振动频率，实时根据负载位置和二维表格使用线性插值的方法获取振动频率。本发明方法实现简单、频率测量准确且能兼顾到固定和变化的振动频率。
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