公开(公告)号：CN110345137B

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN201910670327.2

申请日：2019-07-24

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 冒建亮 ,  宋春桃 ,  宿维玉 ,  钱巍

IPC: F15B21/08 ,  F15B11/22

Abstract: 本发明公开了一种复合式液压双缸同步控制方法，首先在离线状态下建立液压双缸系统的三阶数学参考模型，通过构造线性反馈控制器，使得闭环系统保持稳定；为了抑制油压和负载波动以及未知的系统动态对同步精度带来的影响，利用液压缸加速度信息和比例阀的阀芯位移信息，构造同步干扰滑模估计器；同时，为了进一步抑制双缸同步的跟踪误差，引入同步误差比例前馈项。与现有的基于扰动观测器的技术相比，本发明本质上提高了液压双缸的同步跟踪精度，通过增大反馈控制器带宽增益，可提高单个液压缸的位置跟踪误差收敛速度；通过增大估计器的带宽增益，可提高液压系统未知动态的估计精度；通过增大同步误差前馈增益，可降低液压双缸的同步跟踪误差。

公开(公告)号：CN110345137A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910670327.2

申请日：2019-07-24

Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司

Inventor： 冒建亮 ,  宋春桃 ,  宿维玉 ,  钱巍

IPC: F15B21/08 ,  F15B11/22

Abstract: 本发明公开了一种复合式液压双缸同步控制方法，首先在离线状态下建立液压双缸系统的三阶数学参考模型，通过构造线性反馈控制器，使得闭环系统保持稳定；为了抑制油压和负载波动以及未知的系统动态对同步精度带来的影响，利用液压缸加速度信息和比例阀的阀芯位移信息，构造同步干扰滑模估计器；同时，为了进一步抑制双缸同步的跟踪误差，引入同步误差比例前馈项。与现有的基于扰动观测器的技术相比，本发明本质上提高了液压双缸的同步跟踪精度，通过增大反馈控制器带宽增益，可提高单个液压缸的位置跟踪误差收敛速度；通过增大估计器的带宽增益，可提高液压系统未知动态的估计精度；通过增大同步误差前馈增益，可降低液压双缸的同步跟踪误差。