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公开(公告)号：CN107749589A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710928467.6
申请日：2017-10-09
Applicant: 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 宜兴市宜安电力工具制造有限公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于输电线路巡检机器人耐张过桥的可变式线夹，包括连接地线的第一连接件和连接过桥杆件的第二连接件，第一连接件与第二连接件装配连接；第一连接件上设有用于卡接地线的卡线槽，第二连接件包括套筒和套筒帽，套筒和套筒帽通过锥形螺纹连接形成卡接第二连接杆的锁死机构，套筒连接套筒帽的一端为中空结构，套筒帽设有贯穿孔，过桥杆件的一端穿过套筒帽的贯穿孔置于套筒的中空结构内。本发明中的线夹结构简单、安装更换方便、可靠性高、不对线路现有结构造成影响。
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公开(公告)号：CN107482524A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN107482524B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN113409252B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110601511.9
申请日：2021-05-31
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/194 , G06K9/62 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡检机器人障碍物检测方法，通过视频采集传感器对机器人行走地线上的障碍物进行实时检测，采用视觉特征分析算法与深度神经网络模型相结合的方式，先基于轮廓特征对机器人前方地线上有无障碍物进行预判断，再使用基于卷积神经网络的目标检测模型检测障碍物的类别与位置，最后对存在的障碍物进行测距，辅助机器人采取不同的越障动作自主越障。本发明采用有无障碍物预判断模块以及基于地线轮廓特征的有无障碍物判断算法，可以高精确地检测到地线边缘的突变，对未知类型异常障碍物的检测有很好的鲁棒性，避免了深度神经网络长时间运行推理，显著地减少了计算资源的消耗和提高障碍物的识别效率。
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公开(公告)号：CN113485368A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110909718.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 黄国方 , 钟亮民 , 杨明鑫 , 陈向志 , 单超 , 刘晓铭 , 张静 , 吴圣和 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 童宇辉 , 张丛丛 , 吴嵩青 , 蒋轩
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种架空输电线路巡线机器人导航、巡线方法。该方法通过对输电线路巡线对象的拓扑连接关系进行先验的静态环境建模，形成层次化的巡线环境原始导航拓扑地图。在此基础上，借助导航的巡线任务模式的建图任务，实现对原始导航地图的更新与修正，获得可用于巡线作业的实际导航地图。通过线路对象的拓扑连接关系，结合高精度定位数据，巡线机器人可以完成复杂的导航路径规划，达到比现有巡线机器人更高层次的自动化巡线导航水平。本发明能够自主沿规划路径对巡线线路建图形成巡线环境的导航地图，并基于导航地图进行巡线作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612754B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811449827.5
申请日：2018-11-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明提出的一种线路机器人爬坡性能检测装置，第一锚线单元和第二锚线单元用于固定导线的两端，并用于调整导线的张力；挂线单元设在铁塔上，用于与第一锚线单元和第二锚线单元形成高度差；压线单元设在第一锚线单元和挂线单元之间，用于调整第一锚线单元和挂线单元之间的导线的坡度。本发明通过锚线单元的地锚位置、各单元中链条葫芦长短的调节，能实现对真实线路中导地线不同张力的模拟和不同坡度下的调节，操作简单方便。锚线单元和挂线单元对导线的固定方式均为活连接，可以在地面实现不同导线的更换，模拟真实线路中不同规格的导地线，操作安全便捷。本发明所采用的所有配件均为常规线路设备和工器具，安装、检修便捷，可靠性高不易损坏。
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公开(公告)号：CN112596517A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011416214.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 张黎明 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 陆盛资 , 张斌 , 胡益菲 , 王立国 , 刘倞 , 刘兆领 , 张昕 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业电力斗臂车绝缘斗精准移斗方法及系统，方法包括：采集垂直和水平激光雷达的测距数据以及垂直转台和水平转台的旋转角度数据，计算获得垂直和水平激光雷达的空间坐标位置；采用侧视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得行线对应点云位置；采用俯视图方式可视化显示空间实时位置，计算获得最佳作业位置；调整电力斗臂车的绝缘斗运行到最佳目标位置。本发明通过场景感知、可视化重建和空间位置求解的方法，消除了人工定性移动绝缘斗臂，实现可视化的自动移动绝缘斗臂，提升现场作业效率。
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公开(公告)号：CN109263740A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811019738.7
申请日：2018-09-03
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 南瑞集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，包括内部支架、旋转闭锁部件和上部盖板三部分，支架主体为环形圆柱结构，环形圆柱内圆柱面与机器人手臂内臂间隙配合，手臂内臂可以在其中间上下滑动，外圆柱面与旋转闭锁部件间隙配合，旋转闭锁部件可以绕其旋转，旋转闭锁部件与行走轮对导地线形成包围式闭锁，并通过与障碍物的撞击被动的打开闭锁，通过弹簧和推子推动旋转闭锁部件复位闭锁。本发明提供的用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，采用被动开合的结构，遇到障碍物时，受力推开并能自动复位闭合，无需电机，结构简单轻便不易发生故障，越障时无需机器人制动和繁琐的配合动作，行走效率高、能耗低。
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公开(公告)号：CN102565542B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210031017.4
申请日：2012-02-10
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G01R27/26
Abstract: 本发明公开了一种智能变电站中基于IEC61850-9-2采样标准的容性设备介质损耗在线监测方法。本发明实现了智能变电站中基于IEC61850-9-2标准采样的介损测量。通过光纤B码对时实现参考电压与泄漏电流的同步采集，通过高精度零磁通互感器和16位AD实现对泄漏电流的采集，通过重采样算法和软件频率跟踪算法实现对干扰信号的剔除以及整周期采样，实现容性设备介质损耗的高精度在线监测。采用本发明的方法，解决了智能变电站中基于数字化采样的介质损耗测量问题。
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公开(公告)号：CN101334439B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810123560.0
申请日：2008-07-08
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 一种具有电参量三态数据：稳态数据、故障录波数据、动态数据综合采集方法及装置，其特征在于它是由高精度对时和同步采样脉冲模块、交流信号调理模块、A/D采样模块、直流信号调理模块、压频转换模块、开关量信号调理模块、信号处理模块、录波模块和高速网络通讯模块等组成。本发明的优越性：使用高精度对时模块、高性能的信号处理和通讯技术，实现电参量三态数据同步采集，完成监控、故障录波、相角测量、电能质量分析等功能，提高了数据处理能力和采样精度；提高了变电站自动化系统的实时性，简化了变电站自动化系统二次设备设计、制造、投运工作，极大地降低变电站的建设成本及维护成本。
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