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公开(公告)号：CN115909029A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211442771.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 南京农业大学
Abstract: 本发明公开了一种蘑菇采摘机器人视觉识别‑测量‑定位一体化方法，其特征在于可以将蘑菇采摘机器人视觉识别‑测量‑定位需求集成为一体化，本发明通过“YOLO v5‑TL蘑菇识别模型”实现目标蘑菇识别，可提高蘑菇采摘机器人视觉识别效率；通过“粘连判断模块”提取单个蘑菇边缘轮廓并输出单个蘑菇边缘点像素坐标矩阵和中心点像素坐标，可解决粘连蘑菇识别问题；通过“坐标转换模块”和“尺寸测量模块”输出单个蘑菇中心点世界坐标和单个蘑菇直径，实现目标蘑菇尺寸测量和定位。
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