公开(公告)号：CN205748945U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620066797.X

申请日：2016-01-22

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 章永年 ,  罗晓飞 ,  朱葱 ,  卢伟 ,  汪小旵

IPC: G01M99/00

Abstract: 本实用新型公开了一种足式机器人水田土槽试验台，其特征在于，包括机架，所述机架设置有支撑导轨、机器人平台、土槽试验台和控制系统，所述机器人平台分别连接水平驱动装置和竖直驱动装置，所述机器人平台固定连接足式机器人，所述控制系统分别连接机器人平台和土槽试验台；本实用新型可以根据要求测试硬质路面、坡度可调的斜坡或水田土壤，通过模拟机器人在水田中行走的情况，可以输出实时电机扭矩图，系统能耗图，并能够在显示系统实时显示，机器人平台按照要求的方向移动，且能够即时启动。

公开(公告)号：CN206107391U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621157975.6

申请日：2016-10-25

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 章永年 ,  朱葱 ,  罗晓飞 ,  康敏 ,  汪小旵

IPC: B62D57/032 ,  B60K1/02 ,  B60L15/38

Abstract: 本实用新型公开了一种电驱动单腿三自由度的四足机器人，包括机身、四个单腿单元和动力单元；单腿单元包括横摆关节、大腿关节、小腿关节以及限位单元；横摆关节的上端与固定件构成绕第一轴的转动连接，大腿关节的上端与横摆关节的下端构成绕第二轴的转动连接，小腿关节的上端与大腿关节的下端构成绕第三轴的转动连接；第二轴和第三轴相互平行且均垂直于第一轴；动力单元驱动单腿单元运动从而使单腿单元具有三个自由度；每个限位单元包括一对光电开关和一个挡光板；一对光电开关和挡光板分别安装在相互转动连接的部件上，并通过对光路产生阻挡实现正负限位作用。本实用新型具有的有益效果：整体结构紧凑并拥有较好的运动稳定性。