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发明公开
基于重置控制的拖拉机路径跟踪控制器设计方法无效

公开(公告)号：CN109856975A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910159857.0

申请日：2019-03-04

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 林相泽 , 耿晶 , 王祥 , 朱赛华 , 杨中林 , 薛金林 , 郑恩来

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明以东方红SG250拖拉机为控制对象，设计了一种农用车辆路径跟踪重置控制器（GFORE），该控制器的特点是通过区域状态重置的方法，对控制器状态进行设计，从而控制系统的输入并进行数值分析，第一能够保证农用车辆无超调的跟踪期望路径；第二农用车辆行驶过程及其复杂，受车辆振动、速度变化、自然环境等许多因素的影响，通过重置控制器的控制，可以使系统具备较强的鲁棒性。本发明首先对系统进行零动态转换，在此基础上设计重置控制器（GFORE），实现对车辆的无超调跟踪即精确跟踪，并且提高了系统的抗扰动性能。

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