基于重置控制的拖拉机路径跟踪控制器设计方法

    公开(公告)号:CN109856975A

    公开(公告)日:2019-06-07

    申请号:CN201910159857.0

    申请日:2019-03-04

    Abstract: 本发明以东方红SG250拖拉机为控制对象,设计了一种农用车辆路径跟踪重置控制器(GFORE),该控制器的特点是通过区域状态重置的方法,对控制器状态进行设计,从而控制系统的输入并进行数值分析,第一能够保证农用车辆无超调的跟踪期望路径;第二农用车辆行驶过程及其复杂,受车辆振动、速度变化、自然环境等许多因素的影响,通过重置控制器的控制,可以使系统具备较强的鲁棒性。本发明首先对系统进行零动态转换,在此基础上设计重置控制器(GFORE),实现对车辆的无超调跟踪即精确跟踪,并且提高了系统的抗扰动性能。

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