公开(公告)号：CN119200660A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411386257.5

申请日：2024-09-30

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 蔡晓军 ,  郑柏超

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明公开了一种变质量四旋翼姿态跟踪方法、装置及介质，方法包括以下步骤：将各通道的期望角度和实际角度输入到模糊控制器、非奇异反步终端滑模控制器及指数收敛干扰观测器中，得到各自的输出。然后，对控制器及观测器的输出进行整合得出最终控制律。最后，将控制律输入到变质量四旋翼姿态模型中，经过数学解算得到变质量四旋翼实际的姿态角度。此方法能够有效抑制抖振，对干扰进行补偿，增强变质量四旋翼系统的鲁棒性，提高四旋翼姿态跟踪品质。

公开(公告)号：CN211997191U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201922401370.7

申请日：2019-12-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 廖乐勤 ,  张凯 ,  蔡晓军 ,  郑柏超

IPC: B65F1/14 ,  B65F1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种智能垃圾桶监管系统，包括垃圾桶监测装置、AD转换模块、PLC控制器、DTU无线模块、云服务器平台和用户移动终端；通过垃圾桶监测装置采集垃圾桶内垃圾堆放高度信息、气体浓度信息以及温度信息并发送至AD转换模块；AD转换模块将接收到转换成数据后传输至PLC控制器；PLC控制器接收数据并通过DTU无线模块将数据集中传输至云服务器平台；云服务器平台对数据进行存储和分析后将分析结果传输至用户移动终端；本系统中环卫管理人员在电脑组态上监控整个城市垃圾桶的分布情况及使用情况，便于管理；环卫工作人员通过手机APP来监控其负责区域内的垃圾桶状态，合理规划清理路线，针对性地回收垃圾。