公开(公告)号：CN117999962B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410426478.4

申请日：2024-04-10

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李宇超 ,  张永宏 ,  董天天 ,  宋先鲁 ,  秦夏洋 ,  李飞翔

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。

公开(公告)号：CN117999962A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410426478.4

申请日：2024-04-10

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李宇超 ,  张永宏 ,  董天天 ,  宋先鲁 ,  秦夏洋 ,  李飞翔

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。