公开(公告)号：CN115930026B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202211088237.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  徐越锋 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  刘佳

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括机器人主体、越障机构和支撑架机构，越障机构对称安装在机器人主体两侧，分别通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构相连；支撑架机构安装在机器人主体尾端中间。本发明在使用时通过越障机构，灵活快速地越过障碍物；采用可弯曲式导臂及支撑架机构，在翻越障碍物时，导臂弯曲和放下支撑架，加大越障时巡检机器人的履带与管道之间的接触面，增大摩擦力，防止巡检机器人发生滑动而产生跌落的危险。

公开(公告)号：CN115930026A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211088237.0

申请日：2022-09-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 宋爱国 ,  徐越锋 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  刘佳

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种可变构越障的轮履复合管道巡检机器人及其控制方法，涉及机器人技术领域，包括机器人主体、越障机构和支撑架机构，越障机构对称安装在机器人主体两侧，分别通过轴承与机器人主体相连；越障机构包含轮履复合导臂机构、可弯曲导臂机构和行进履带；轮履复合导臂机构通过行进履带与可弯曲导臂机构相连；支撑架机构安装在机器人主体尾端中间。本发明在使用时通过越障机构，灵活快速地越过障碍物；采用可弯曲式导臂及支撑架机构，在翻越障碍物时，导臂弯曲和放下支撑架，加大越障时巡检机器人的履带与管道之间的接触面，增大摩擦力，防止巡检机器人发生滑动而产生跌落的危险。