公开(公告)号：CN112835288A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110020962.3

申请日：2021-01-06

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郭伟 ,  邵帅 ,  李涛 ,  樊茜

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种多变量ARX‑Laguerre模型的PID控制算法，用于分馏塔控制系统中，该方法在选取被控对象后，进一步选取Laguerre函数极点；且使用被控对象实际输入与输出对多变量ARX‑Laguerre模型的参数进行在线辨识；由二者结合得到预测模型，然后得到该预测模型的输出，根据被控对象的实际输出对预测模型的输出进行校正；设置设定值根据设定值得到参考轨迹，并将校正后的预测模型输出与参考轨迹作差得到误差；通过加入FOPID控制重构性能指标式，得到新的性能指标；将误差代入性能指标，并对作极小化处理，得到最优控制增量；将最优控制增量累加得到最优控制量，将最优控制量重新输入系统，重复上述操作进行滚动优化，直到预测模型近似于实际系统。

公开(公告)号：CN110058610A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910376064.4

申请日：2019-05-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 张彦雯 ,  胡凯 ,  李修文 ,  樊茜

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种实时监查羊群数目的辅助放羊方法，包括实时采集整个放牧羊群的视频图像，对视频图像进行预处理；将预处理后的整个放牧羊群的视频图像中羊群密度最大点作为追踪目标；通过卡尔曼滤波算法，对追踪目标进行滤波，并对放牧羊群的运动状态进行估计和预测，调整无人机跟踪飞行路线，控制无人机实时跟踪放牧羊群。本发明利用无人机在飞行过程中实时拍摄整个放牧羊群的视频图像，计算得出羊群密度最大的点，将密度最大点作为追踪目标，控制无人机跟踪羊群飞行；同时计算得出羊群数目，将计算得到的羊群数目与实际羊群数目作比对，对羊群进行实时跟踪监查和丢失报警。本发明提及的无人机能够经济高效地辅助放羊。