公开(公告)号：CN113777932B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN202111344219.X

申请日：2021-11-15

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  吴跃文 ,  李惠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于Delta算子的四旋翼自适应滑模容错控制方法。利用Delta算子代替传统q算子在高速采样的情况下对四旋翼姿态系统离散化处理。设计线性滑模面使无人机姿态系统保持平衡态渐近稳定。利用自适应参数估计未知的执行器故障参数及未知阵风扰动参数，并设计相应的自适应滑模容错控制器，使系统状态到达设计的滑模面。自适应滑模容错控制器能够在执行器失效的情况下使四旋翼无人机保持平稳的飞行姿态。

公开(公告)号：CN113777932A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111344219.X

申请日：2021-11-15

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 郑柏超 ,  吴跃文 ,  李惠

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种基于Delta算子的四旋翼自适应滑模容错控制方法。利用Delta算子代替传统q算子在高速采样的情况下对四旋翼姿态系统离散化处理。设计线性滑模面使无人机姿态系统保持平衡态渐近稳定。利用自适应参数估计未知的执行器故障参数及未知阵风扰动参数，并设计相应的自适应滑模容错控制器，使系统状态到达设计的滑模面。自适应滑模容错控制器能够在执行器失效的情况下使四旋翼无人机保持平稳的飞行姿态。