公开(公告)号：CN117854028B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410260801.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 叶续缘 ,  杜川 ,  刘阳 ,  张俊逸

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶多任务场景分析方法及系统，方法包括：获取自动驾驶系统拍摄到的实时道路场景图像；将实时道路场景图像输入改进后的CenterNet模型中，输出多任务合并后的分析检测结果图像；该方法使得自动驾驶系统具备同时进行目标检测，人体姿态估计，语义分割三个视觉任务的能力，改进的CenterNet模型的主干网络输出的同一特征图同时被三个用于进行不同视觉任务的head拷贝使用。原CenterNet模型得到简化，并可以同时处理三个视觉任务，加快了推理时间，节省了自动驾驶系统的计算资源，使得自动驾驶系统对复杂道路场景的分析能力提高。

公开(公告)号：CN117854028A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202410260801.5

申请日：2024-03-07

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 叶续缘 ,  杜川 ,  刘阳 ,  张俊逸

IPC: G06V20/56 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶多任务场景分析方法及系统，方法包括：获取自动驾驶系统拍摄到的实时道路场景图像；将实时道路场景图像输入改进后的CenterNet模型中，输出多任务合并后的分析检测结果图像；该方法使得自动驾驶系统具备同时进行目标检测，人体姿态估计，语义分割三个视觉任务的能力，改进的CenterNet模型的主干网络输出的同一特征图同时被三个用于进行不同视觉任务的head拷贝使用。原CenterNet模型得到简化，并可以同时处理三个视觉任务，加快了推理时间，节省了自动驾驶系统的计算资源，使得自动驾驶系统对复杂道路场景的分析能力提高。