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公开(公告)号：CN117991823A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410103943.0
申请日：2024-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的随机时延无人机编队控制方法，包括如下步骤：S1、在二维平面建立无人机的模型及机间信息传递的有向图，并通过变量代换将模型转化为线性双积分模型；S2、设计分布式编队控制协议和事件触发策略；S3、通过设计辅助变量将系统转化为误差系统，进一步将系统方程转化成矩阵形式，并借助Lyapunov‑Krasovskii函数和LMI技术，研究得出了实现编队的条件；S4、确保无人机在噪声环境和随机时延的影响下能够实现编队控制。本发明有效地改善了现有的智能体编队控制通信中未充分考虑时延发生具有随机性的问题。
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