公开(公告)号：CN114119896A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202210092210.2

申请日：2022-01-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 崔志强 ,  曹广喜 ,  单慧琳 ,  王兴涛 ,  孙佳琪 ,  张银胜

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/55 ,  G06T7/246 ,  G06T7/12 ,  G06T3/40 ,  G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种驾驶路径规划方法，利用单目相机采集车辆前方和后方道路视频流数据，并进行抽帧；构建改进的深度残差网络进行深度估计运算；将前方和后方道路深度图进行迭代匹配整合，形成3D云图；在深度估计运算过程中同时进行场景语义分割；计算前方、后方道路帧图片所拍摄到的其他车辆、障碍物、标识和道路线分别与车辆之间的距离；跟踪帧图像中的其他车辆，计算各车道中离自身车辆最近那辆车与自身车辆的最小距离，并估算自身车辆的行驶速度；根据道路线判断车辆行驶角度，根据标识和路面信息判断是否有突发状况发生，及时调整行车路线，让车辆按照规划行驶；对自身车辆从当前帧所在位置行驶至其正前方车辆所在位置进行路径规划和车辆控制。

公开(公告)号：CN114119896B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210092210.2

申请日：2022-01-26

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 崔志强 ,  曹广喜 ,  单慧琳 ,  王兴涛 ,  孙佳琪 ,  张银胜

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/55 ,  G06T7/246 ,  G06T7/12 ,  G06T3/40 ,  G06V20/58 ,  G06V20/70 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种驾驶路径规划方法，利用单目相机采集车辆前方和后方道路视频流数据，并进行抽帧；构建改进的深度残差网络进行深度估计运算；将前方和后方道路深度图进行迭代匹配整合，形成3D云图；在深度估计运算过程中同时进行场景语义分割；计算前方、后方道路帧图片所拍摄到的其他车辆、障碍物、标识和道路线分别与车辆之间的距离；跟踪帧图像中的其他车辆，计算各车道中离自身车辆最近那辆车与自身车辆的最小距离，并估算自身车辆的行驶速度；根据道路线判断车辆行驶角度，根据标识和路面信息判断是否有突发状况发生，及时调整行车路线，让车辆按照规划行驶；对自身车辆从当前帧所在位置行驶至其正前方车辆所在位置进行路径规划和车辆控制。

公开(公告)号：CN217971033U

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202222047332.8

申请日：2022-08-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 付相为 ,  单慧琳 ,  吕宗奎 ,  葛彩成 ,  朱希 ,  孙佳琪

IPC: B65G1/04 ,  B66F9/07 ,  B66F9/12

Abstract: 本发明公开了自动化装备技术领域的一种有轨快递置货机器人，快递置货机器人包括本体支架，所述本体支架侧面设有PLC控制器，本体支架下端设有固定连接的底板，底板下方设有移动支架；所述本体支架侧面还设有升降的抓取模块，抓取模块包括升降架，升降架侧面设有移动架，升降架与移动架之间设有滑动的第一交叉杆、第二交叉杆，第一交叉杆与第二交叉杆中心处转动连接，移动架内对称设有滑动配合的夹爪。整个机器人实现自动化快递拣货作业，无需人工干涉便可实现货物的摆放，适用于无人快递拣货环境；夹爪可以通过X形的机构设计实现伸缩功能，相较于其他伸缩机构在一定程度上节省空间成本，电子控制成本更低。