公开(公告)号：CN117590853A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311698608.1

申请日：2023-12-12

Applicant: 南京中医药大学

Inventor： 丁有伟 ,  石泽磊 ,  王梦茹 ,  杨晓霏 ,  张天然 ,  李艺 ,  戴彩艳

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种消杀机器人路径规划方法。该方法的步骤包括：(1)建立消杀药液喷雾扩散模型，包括静态扩散模型和动态扩散模型；(2)室内空间栅格化，将室内空间离散化和规则化；(3)消杀机器人移动位置选择，根据消杀机器人移动能耗及药液浓度综合判定消杀机器人下一步移动位置；(4)消杀机器人死区逃离，避免消杀机器人陷入死区，快速完成消杀任务。本发明能显著提高消杀机器人的消杀效率。