一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器

    公开(公告)号:CN109732634A

    公开(公告)日:2019-05-10

    申请号:CN201910101606.7

    申请日:2019-01-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器,包括气冲锤、自定心模块和夹取模块,所述夹取模块包括一对卡爪,所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮,所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面,所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面,所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间,所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备,所述自定心模块具有一竖直方向的通孔,所述气冲锤穿设于所述通孔,所述气冲锤下端安装有撞针,用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明,可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏,可以大大减少人工成本,且降低堵漏危险性,本发明结构设计新颖、操作方便,成本低,且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏,便于推广应用。

    一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器

    公开(公告)号:CN109732634B

    公开(公告)日:2023-09-26

    申请号:CN201910101606.7

    申请日:2019-01-30

    Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器,包括气冲锤、自定心模块和夹取模块,所述夹取模块包括一对卡爪,所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮,所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面,所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面,所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间,所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备,所述自定心模块具有一竖直方向的通孔,所述气冲锤穿设于所述通孔,所述气冲锤下端安装有撞针,用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明,可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏,可以大大减少人工成本,且降低堵漏危险性,本发明结构设计新颖、操作方便,成本低,且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏,便于推广应用。

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