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公开(公告)号：CN109732555B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910095027.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。
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公开(公告)号：CN109798415A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910095030.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: F16L55/168 , B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。
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公开(公告)号：CN109732634A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910101606.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN109798415B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910095030.8
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: F16L55/168 , B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本发明结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。
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公开(公告)号：CN109732634B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910101606.7
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109732555A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910095027.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本发明，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。
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公开(公告)号：CN113967636B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111064012.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司
Inventor： 陈仲浩 , 蔡国忠 , 黄旭鹏 , 张家宽 , 陈伟武 , 陈韶华 , 胡木林 , 史义明 , 夏晓婷 , 陈铁军 , 刘佳利 , 聂庚辛 , 梁瑞峰 , 陈旻 , 陈明光 , 唐一多 , 陈泽鑫
Abstract: 本发明公开了一种给煤机观察窗自旋转吹扫式清灰装置。其包括自旋转吹扫机构和调控送气机构，自旋转吹扫机构可转动地设置在观察玻璃的中心位置，自旋转吹扫机构包括吹扫连轴和自转吹扫部，自转吹扫部与吹扫连轴的吹气端通过设置转动连接部实现可转动连接，自转吹扫部中心内部开有导气腔，导气腔外侧均布设有弧形的吹扫导孔，调控送气机构包括送气导管和调控阀门。本发明的增益效果：本发明设计的自旋转吹扫机构结合调控送气机构，使得观察窗内的积粉概率几乎为零，无需因为积粉问题或者刮条损坏就停运给煤机，有效减少因为小缺陷停运给煤机给厂内发电造成的损失。本发明的设计结构合理，拆装方便，维护量低，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN113967636A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111064012.7
申请日：2021-09-10
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司
Inventor： 陈仲浩 , 蔡国忠 , 黄旭鹏 , 张家宽 , 陈伟武 , 陈韶华 , 胡木林 , 史义明 , 夏晓婷 , 陈铁军 , 刘佳利 , 聂庚辛 , 梁瑞峰 , 陈旻 , 陈明光 , 唐一多 , 陈泽鑫
Abstract: 本发明公开了一种给煤机观察窗自旋转吹扫式清灰装置。其包括自旋转吹扫机构和调控送气机构，自旋转吹扫机构可转动地设置在观察玻璃的中心位置，自旋转吹扫机构包括吹扫连轴和自转吹扫部，自转吹扫部与吹扫连轴的吹气端通过设置转动连接部实现可转动连接，自转吹扫部中心内部开有导气腔，导气腔外侧均布设有弧形的吹扫导孔，调控送气机构包括送气导管和调控阀门。本发明的增益效果：本发明设计的自旋转吹扫机构结合调控送气机构，使得观察窗内的积粉概率几乎为零，无需因为积粉问题或者刮条损坏就停运给煤机，有效减少因为小缺陷停运给煤机给厂内发电造成的损失。本发明的设计结构合理，拆装方便，维护量低，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN112855462A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011078239.2
申请日：2020-10-10
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 湖南金琅玛节能环保科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种风机设备预警方法及系统，所述方法包括：采集风机数据时间序列；以所述风机数据时间序列为输入，以所述风机状态为输出，通过机器学习方法进行模型训练，获得风机预警模型；将待预警风机数据时间序列输入所述风机预警模型，所述风机预警模型输出与待预警风机数据时间序列相对应的风机状态。本发明通过风机预警模型输出预警信息，提高了对风机的监测效率。
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公开(公告)号：CN209717697U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201920168868.0
申请日：2019-01-30
Applicant: 华能汕头海门发电有限责任公司 , 汕头大学
Abstract: 本实用新型实施例公开了一种具有捻打堵漏的机械臂末端执行器的机器人系统，包括用于捻打堵漏的机械臂末端执行器、机器人底盘、履带行走机构、控制柜、机械臂、云台机构和相机，所述履带行走机构设置在机器人底盘的两侧，所述控制柜安装于所述机器人底盘后端，所述相机安装在设于所述机器人底盘中部的云台机构上，所述机械臂设置于所述机器人底盘前端，所述机械臂末端与所述机械臂末端执行器相连接，用于对泄漏设备的漏点进行捻打堵漏。采用本实用新型，通过机械臂末端执行器能适用于不同尺寸管道的漏点堵漏，该机械臂末端执行器组成的机器人系统具有自主导航及避障功能，可以精确、灵活、高效地执行堵漏操作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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