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公开(公告)号：CN107963146B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN201711429127.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腰部结构，包括摆腿装置、第一步行腿和第二步行腿；摆腿机构包括摆腿驱动装置和腰部转轴，腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，摆腿驱动装置的连接架设在腰部转轴的中部；第一步行腿的端部嵌套并转动连接于腰部转轴的活动端，第二步行腿的端部上设有固定孔，腰部转轴的固定端穿过并卡接于固定孔；第一步行腿上固设有摆腿齿轮，摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮，输出齿轮和摆腿齿轮啮合。本发明清洁爬壁机器人的腰部结构通过一个驱动装置实现两条步行腿的相互摆动的功能，而且由于其活动部件较少，大大降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率，确保其稳定地工作。
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公开(公告)号：CN106516138A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611006915.9
申请日：2016-11-16
Applicant: 华南理工大学广州学院
CPC classification number: B64D47/00 , B60S5/06 , B64D27/24 , H01M2/1072 , H01M10/46
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器电池自动更换装置，属于无人机技术领域。更换装置，包括电池吊舱单元及电池更换充电平台单元，电池吊舱单元安装在四旋翼飞行器底部，所述电池吊舱单元包括电池吊舱、电池盒、电池吊舱锁，电池盒安装在电池吊舱内，电池吊舱锁设置在电池吊舱底部，所述电池更换充电平台单元包括底板、电池盒放置及充电模块，电池运输平台、运输模块、环形降落台。本发明的四旋翼飞行器电池自动更换装置，通过充电平台结构上的改进，实现了飞行器电池仓的直接更换，相比于在线充电的方式，更适合于飞行器的持续工作。
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公开(公告)号：CN107933728A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711430463.1
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腿部结构，包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构，大腿机架和小腿机架通过抬腿转轴转动连接，足部结构上设有转弯转轴，转弯转轴转动连接于小腿机架，转弯转轴垂直于抬腿转轴；抬腿转轴上设有抬腿齿轮，转弯转轴上设有转弯齿轮，抬腿齿轮和转弯齿轮啮合；大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。本发明通过第一制动装置和第二制动装置可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动，在保证各运动关节的正常运作的同时还能消除机器人的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106516138B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201611006915.9
申请日：2016-11-16
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼飞行器电池自动更换装置，属于无人机技术领域。更换装置，包括电池吊舱单元及电池更换充电平台单元，电池吊舱单元安装在四旋翼飞行器底部，所述电池吊舱单元包括电池吊舱、电池盒、电池吊舱锁，电池盒安装在电池吊舱内，电池吊舱锁设置在电池吊舱底部，所述电池更换充电平台单元包括底板、电池盒放置及充电模块，电池运输平台、运输模块、环形降落台。本发明的四旋翼飞行器电池自动更换装置，通过充电平台结构上的改进，实现了飞行器电池仓的直接更换，相比于在线充电的方式，更适合于飞行器的持续工作。
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公开(公告)号：CN108116523A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711430462.7
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/024 , A47L11/38
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人，包括清洁装置和两条步行腿，步行腿包括依次排布的步行大腿、步行小腿、吸附装置和吸盘，两条步行大腿通过腰部转轴转动连接，步行大腿通过抬腿转轴转动连接于步行小腿，步行小腿通过转弯转轴转动连接于吸附装置的一端，转弯转轴平行于步行腿的长度方向，吸附装置的另一端和吸盘固定连接；清洁装置包括连接臂和清洁转盘，连接臂的一端连接于腰部转轴，另一端连接于清洁转盘。本发明的清洁爬壁机器人设置有两条步行腿以及清洁装置，两条步行腿可模仿人类步行的动作前进，以此代替人力清洁高层建筑的外墙和玻璃，而且其采用的步行腿能够提供足够的越障能力，使其能在特殊的建筑壁面行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107963146A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711429127.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
CPC classification number: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腰部结构，包括摆腿装置、第一步行腿和第二步行腿；摆腿机构包括摆腿驱动装置和腰部转轴，腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，摆腿驱动装置的连接架设在腰部转轴的中部；第一步行腿的端部嵌套并转动连接于腰部转轴的活动端，第二步行腿的端部上设有固定孔，腰部转轴的固定端穿过并卡接于固定孔；第一步行腿上固设有摆腿齿轮，摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮，输出齿轮和摆腿齿轮啮合。本发明清洁爬壁机器人的腰部结构通过一个驱动装置实现两条步行腿的相互摆动的功能，而且由于其活动部件较少，大大降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率，确保其稳定地工作。
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公开(公告)号：CN107963142A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711416090.2
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的足部关节结构，包括转轴、小腿机架和足部机架，小腿机架包括连接板，连接板上设有非圆的限转孔；连接板背离足部机架的一侧设有制动装置，制动装置包括制动定子以及制动转子，制动定子的固定端设有限转块，限转块的中心设有转轴孔，限转块的横截面形状和限转孔的形状相同，限转块配合插入限转孔；转轴的一端固定连接于足部机架，另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子。凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN207889860U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201721843227.8
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的左足关节结构，包括转轴、大腿机架和小腿机架，小腿机架包括小腿侧板，大腿机架包括大腿侧板，大腿侧板上设有非圆的限转孔，小腿侧板位于大腿侧板的一侧，大腿侧板的另一侧上设有制动装置，制动装置包括制动定子和制动转子，制动定子的固定端设有限转块，限转块上设有转轴孔，限转块的横截面形状和限转孔的形状相同，限转孔插入限转孔，转轴的一端固定连接于小腿侧板的一侧，转轴的另一端穿过转轴孔并固定连接于制动转子。凭借限转孔和限转块的相互配合实现了在小腿机架和足部机架相对转动时，制动定子和小腿机架之间受力面积增大，受力更均衡，保证了机器人运动的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN209107229U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201721845143.8
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的传动装置，包括第一部件、第二部件和第三部件；第一部件通过第一转轴转动连接于第二部件，第二部件上转动地设有第二转轴，第一转轴上设有转动连接的第一锥齿轮，第二转轴的一端上设有第二锥齿轮，第二转轴的另一端固接于第三部件，第一部件上设有驱动电机，驱动电机的输出轴上设有第三锥齿轮；第一部件和第二部件之间设有第一制动装置，第二部件和第三部件之间设有第二制动装置。本实用新型的清洁爬壁机器人的传动装置，通过设在第一部件上的驱动电机以及用于部件之间制动的第一制动装置和第二制动装置，实现了一个驱动电机驱动两个转动关节的运动，大大降低了机器人的自重。
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公开(公告)号：CN207889862U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201721845357.5
申请日：2017-12-22
Applicant: 华南理工大学广州学院
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腿部结构，包括依次排布的大腿机架、小腿机架和足部结构，大腿机架和小腿机架通过抬腿转轴转动连接，足部结构上设有转弯转轴，转弯转轴转动连接于小腿机架，转弯转轴垂直于抬腿转轴；抬腿转轴上设有抬腿齿轮，转弯转轴上设有转弯齿轮，抬腿齿轮和转弯齿轮啮合；大腿机架和小腿机架之间设有用于锁止二者相对转动的第一制动装置，小腿机架和转弯转轴之间设有用于锁止二者相对转动的第二制动装置。本实用新型通过第一制动装置和第二制动装置可控地限制大腿机架和小腿机架以及小腿机架和足部结构的相对转动，在保证各运动关节的正常运作的同时还能消除机器人的安全隐患。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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