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公开(公告)号：CN117665846A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311466189.9
申请日：2023-11-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的固态激光雷达激光光斑识别处理方法及系统，方法包括：获取光斑图像，对光斑图像进行预处理，并将光斑图像与背景区分开来；利用图形学闭操作消除光斑图像中狭窄的空洞；利用CCL连通域标记识别图像中所有的连通域，遍历每个区域的像素找出最大的连通域；判断光斑是否完整，如不完整则将光斑完整移入图像视野，并通过质心法拟合光斑中心，把光斑移动至视野中央；根据光斑是否出现夫琅禾费衍射现象决定使用椭圆或圆拟合光斑并计算光斑尺寸。本发明结合了图像去噪、图像分割、椭圆拟合等一系列图像处理算法，实现了激光光斑的识别与处理，为后续实现根据光斑亮度与尺寸调节激光二极管位置激光的自动对位打下基础。
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公开(公告)号：CN117647794A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311474232.6
申请日：2023-11-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固态激光雷达光线平行度主动对位方法及准直系统，包括以下步骤：根据工业相机采集的图像中激光光斑的质量，进入粗调阶段或细调阶段；对于激光光斑不完整，无法提取光斑尺度的情况，利用光斑的亮度，采用搜索算法中的曲线拟合法计算运动路径，对激光二极管的位置进行调整，即粗调阶段，粗调完成后进入细调阶段；对于激光光斑完整，光斑中心不在图像视野中央或光斑大小不满足最小发散角要求的情况，采用搜索算法中的改进爬山算法计算运动路径，对激光二极管的位置进行调整，即细调阶段。本发明可以自动、高效、准确地找到发散角最小时激光器的位置，且成本低，操作过程简单。
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