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公开(公告)号：CN109568083B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201811537912.7
申请日：2018-12-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态交互的上肢康复机器人训练系统，包括脑电信号采集与处理模块、机器人本体模块、患肢肌肉综合数据采集及处理模块、康复训练评估模块和虚拟现实模块；脑电信号采集与处理模块通过脑电信号反映患者的动作意图，触发康复训练；机器人本体模块辅助患肢进行康复运动；患肢肌肉综合数据采集及处理模块采集并得到患肢的综合数据指标；康复训练评估模块用于对患肢的肌肉综合数据指标进行处理分析，得到患者手臂康复运动训练的量化评估参数；虚拟现实模块用于显示康复训练的虚拟环境，通过场景显示和对话与患者互动。本发明提供的多模态交互的上肢康复机器人训练方法实现了上肢康复训练的安全化、科学化和趣味化。
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公开(公告)号：CN113164314A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201880093210.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种沉浸式上肢康复训练系统，包括：双臂康复机器人、底座、位置跟踪器、VR头盔、数据力反馈手套、上位机控制中心、被动式柔顺末端执行器，所述双臂康复机器人安装于底座上，通过两被动式柔顺末端执行器带动患者手臂运动；所述视觉传感器用于记录患者上肢的运动并反馈控制双臂康复机器人运动；位置跟踪器用于实时采集患者手臂位置姿态信息并传入上位机控制中心；所述VR头盔佩戴于患者头部；数据力反馈手套佩戴于患者手部；所述被动式柔顺末端执行器分别佩戴于患者前臂和上臂；所述上位机控制中心用于给出量化指标，以及控制虚拟训练画面的显示。本发明实现了上肢康复训练过程的安全化、科学化、趣味化、系统化和数据化。
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公开(公告)号：CN109567988A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811537905.7
申请日：2018-12-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种模拟肌力分级的人体上肢假肢装置，包括基座、上假肢、信号显示处理装置和扭矩信号采集放大装置，所述上假肢包括肩部、上臂、肘部等，所述肩部和肘部均采用带静态扭矩传感器的可调阻抗旋转关节，所述肩部、上臂和手部上均设置有惯性测量单元；所述扭矩信号采集放大装置用于收集各静态扭矩传感器的扭矩信号；所述信号显示处理装置用于接收各惯性测量单元反馈的信息、各关节部位的旋转运动阻抗信息进行预处理和显示，得到上假肢的运动参数。本发明可作为面向康复设备开发和试验代替人体的仿真上假肢，通过改变关节的阻抗模拟偏瘫患者上肢的不同肌力等级，并借助测量系统实时准确地捕获上假肢的运动状态，便于康复设备的调试和试验。
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公开(公告)号：CN109567988B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201811537905.7
申请日：2018-12-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 本发明公开了一种模拟肌力分级的人体上肢假肢装置，包括基座、上假肢、信号显示处理装置和扭矩信号采集放大装置，所述上假肢包括肩部、上臂、肘部等，所述肩部和肘部均采用带静态扭矩传感器的可调阻抗旋转关节，所述肩部、上臂和手部上均设置有惯性测量单元；所述扭矩信号采集放大装置用于收集各静态扭矩传感器的扭矩信号；所述信号显示处理装置用于接收各惯性测量单元反馈的信息、各关节部位的旋转运动阻抗信息进行预处理和显示，得到上假肢的运动参数。本发明可作为面向康复设备开发和试验代替人体的仿真上假肢，通过改变关节的阻抗模拟偏瘫患者上肢的不同肌力等级，并借助测量系统实时准确地捕获上假肢的运动状态，便于康复设备的调试和试验。
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公开(公告)号：CN113164314B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201880093210.6
申请日：2018-12-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种沉浸式上肢康复训练系统，包括：双臂康复机器人、底座、位置跟踪器、VR头盔、数据力反馈手套、上位机控制中心、被动式柔顺末端执行器，所述双臂康复机器人安装于底座上，通过两被动式柔顺末端执行器带动患者手臂运动；所述视觉传感器用于记录患者上肢的运动并反馈控制双臂康复机器人运动；位置跟踪器用于实时采集患者手臂位置姿态信息并传入上位机控制中心；所述VR头盔佩戴于患者头部；数据力反馈手套佩戴于患者手部；所述被动式柔顺末端执行器分别佩戴于患者前臂和上臂；所述上位机控制中心用于给出量化指标，以及控制虚拟训练画面的显示。本发明实现了上肢康复训练过程的安全化、科学化、趣味化、系统化和数据化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110123573A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910314565.X
申请日：2019-04-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种偏瘫上肢代偿运动监测与抑制的康复机器人训练系统，包括上位机控制中心、互动显示屏、力反馈手套、位置跟踪器、上肢康复机器人末端连接器、上肢康复机器人、底座、压力坐垫。上肢康复机器人的两个机械臂末端各安装一个上肢康复机器人末端连接器，分别佩戴于患者手臂的上臂和前臂，带动患者手臂运动，上位机控制中心存储和处理位置跟踪器、力反馈手套以及压力坐垫实时采集患者的数据并对患者是否出现代偿动作进行监测分析，互动显示屏实时显示患者上肢的位置姿态与代偿运动监测结果并用语音指导患者抑制代偿运动。本发明实现了偏瘫上肢康复训练过程中代偿运动的监测与抑制，有助于辅助患者正确运动，促进偏瘫上肢运动功能的增强。
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公开(公告)号：CN110123572A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910272804.X
申请日：2019-04-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种偏瘫上肢代偿运动多模态交互的康复机器人训练系统，包括代偿监测模块、代偿评估模块和代偿抑制模块；代偿抑制模块由机器人本体和虚拟现实系统组成；机器人本体辅助偏瘫上肢进行康复运动训练，根据代偿监测、评估结果的调节训练动作，实现被动抑制偏瘫上肢的代偿运动；代偿监测模块采集康复训练过程中的数据；代偿评估模块对偏瘫上肢的综合数据进行处理分析，得到代偿评估结果；虚拟现实模块显示康复训练场景、偏瘫上肢的实时运动姿态和代偿评估的结果，用视觉显示、语音提示，指导患者抑制代偿运动。本发明提供的评估方法与抑制系统实现了上肢康复训练中代偿运动的监测、评估与抑制，辅助患者正确运动，增强偏瘫上肢的运动功能。
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公开(公告)号：CN109363887A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811354114.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种交互式上肢康复训练系统，包括互动显示屏、上位机控制中心、双臂康复机器人、移动式空间可调节双臂机器人底座、位置跟踪器，所述双臂康复机器人安装于移动式空间可调节双臂机器人底座上，并通过两末端执行器带动患者手臂进行运动；所述移动式空间可调节双臂机器人底座用于调整双臂康复机器人的操作空间；所述位置跟踪器用于实时采集患者的手臂位置姿态信息并传入上位机控制中心及互动显示屏；所述互动显示屏用于通过手臂位置姿态信息同步操作游戏；所述上位机控制中心用于存储患者信息、对患者的康复过程进行评估后给出量化指标。本发明提供的交互式上肢康复训练系统实现了上肢康复训练过程的安全化、科学化、趣味化和数据化。
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公开(公告)号：CN109366523B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201811353342.6
申请日：2018-11-14
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种可移动式空间可调节双臂机器人底座装置，包括由上至下依次连接的水平调节板、高度杆、矩形铝型材底架，所述水平调节板上固定设置有两个水平位置可调的机械臂安装组件，所述铝型材底架底部设置有福马轮和蹄脚所述的机械臂安装组件包括由上至下依次连接的纵向高度调节组件和高度调节件安装板，所述纵向高度调节组件顶端设置有可替换的45度斜向机械臂安装件或水平机械臂安装件。本发明提供的可移动式空间可调节双臂机器人底座装置使得机械臂的操作空间更加多样化、移动更加便捷、支撑更加稳固、占地空间更加节约。
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公开(公告)号：CN109363887B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201811354114.0
申请日：2018-11-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种交互式上肢康复训练系统，包括互动显示屏、上位机控制中心、双臂康复机器人、移动式空间可调节双臂机器人底座、位置跟踪器，所述双臂康复机器人安装于移动式空间可调节双臂机器人底座上，并通过两末端执行器带动患者手臂进行运动；所述移动式空间可调节双臂机器人底座用于调整双臂康复机器人的操作空间；所述位置跟踪器用于实时采集患者的手臂位置姿态信息并传入上位机控制中心及互动显示屏；所述互动显示屏用于通过手臂位置姿态信息同步操作游戏；所述上位机控制中心用于存储患者信息、对患者的康复过程进行评估后给出量化指标。本发明提供的交互式上肢康复训练系统实现了上肢康复训练过程的安全化、科学化、趣味化和数据化。
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