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公开(公告)号：CN115824221A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211525667.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于V‑SLAM算法的室内自主导航方法，步骤如下：视觉信息采集；基于视觉里程计算法估计移动机器人位姿信息，得出运动主体的运行轨迹；将机器人的位姿用节点表示，通过非线性最小二乘方法优化建图过程中累积的误差，并迭代线性化求解；基于栅格建图算法，构建移动机器人导航地图，并基于点线特征匹配方法，通过拍照所得二维图像与V‑SLAM所构建三维地图进行匹配，计算定位结果，利用A*算法进行路径规划，实现自主导航。本发明基于V‑SLAM算法提出了一种自主导航方法，实时实现移动机器人的地图构建及同步定位，并有效降低弱纹理区域的匹配错误率及对复杂室内空间建立多层次地图，提高室内导航的精确性。
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